[發明專利]用于進行手術的機器人輔助的外科導板系統

有效

• 申請號: 201880022692.6
• 申請日: 2018-10-15
• 公開（公告）號: CN110461221B
• 公開（公告）日: 2022-05-24
• 發明（設計）人: 弗蘭克·達梅里奧;達米亞諾·福圖納;萊昂納多·曼內蒂;丹尼斯·瑪蒂亞·德·米切利;杰盧卡·帕里尼
• 申請（專利權）人: EPICA國際有限公司
• 主分類號: A61B5/00
• 分類號: A61B5/00;A61B6/00;A61B6/03;A61B6/04;A61B34/20;A61B90/50
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 趙赫;張瀾

一種外科系統，包括：床，沿著主方向延伸；機械臂，設置在床附近；以及外科導板，附接到機械臂。床具有支撐患者的臺面，機械臂是可控制的以相對于所述患者的身體移動，并且，外科導板能夠保持外科器械并且當所述外科器械移動穿過外科導板時測量外科器械的平移。機械臂被配置成將外科導板定位到與患者的靶向區域相關的期望的位置。

相關申請的交叉引用

本申請要求于2017年10月3日提交的申請號為62/572,986的美國臨時申請、于2018年2月7日提交的申請號為62/627,565的美國臨時申請以及于2018年10月15日提交的序列號為16/160,575的美國申請的優先權，這些全部申請整體通過引入并入本文。

技術領域

本公開總體涉及醫療系統領域，并且特別地，涉及可以與成像裝置或系統結合使用的機器人輔助的傳感器化外科導板。

背景技術

任何類型的手術都對患者的健康有風險。在外科手術期間，進入患者體內的靶向區域可能困難，可能需要在重要的動脈和器官周圍進行精確導航。外科醫生需要進行更安全和更有效手術的通用助手。

發明內容

簡而言之，并且概括地說，本公開涉及用于執行機器人輔助手術的系統和方法的各種實施例。該系統可以包括放射成像裝置或系統、支撐患者的床、設置在放射成像系統附近的機械臂以及傳感器化外科導板，該傳感器化外科導板附接到機械臂、保持外科器械并且測量外科器械沿著介入軸線的平移以及外科器械圍繞介入軸線的轉動。在使用中，確定介入點軸線并且機械臂將傳感器化外科導板定位成與介入點軸線對齊，使得可以將外科器械引導到患者的靶向區域。

通過以下結合附圖的詳細描述，其它特征和優點將變得顯而易見，附圖通過示例的方式示出了各個實施例的特征。

附圖說明

圖1示出根據本發明的實施例的包括放射成像系統和附接到機械臂的傳感器化外科導板的示例性外科系統；

圖2示出根據本發明的實施例的包括放射成像系統和附接到機械臂的傳感器化外科導板的另一示例性外科系統；

圖3示出根據本發明的實施例的具有鉸接結構的示例性傳感器化外科導板；

圖4示出根據本發明的實施例的用于定位在遠側導板中的套管和定位在近側導板和套管中的外科器械的圖3的傳感器化外科導板；

圖5示出根據本發明的實施例的包括設置在傳感器導板的遠端上的距離傳感器的示例性傳感器化外科導板；

圖6示出根據本發明的實施例的包括警告外科醫生外科器械在患者體內的深度的深度指示器的另一示例性傳感器化外科導板；

圖7示出根據本發明的實施例的附接到機械臂、具有大致U形形狀的示例性傳感器化外科導板；

圖8至圖12示出根據本發明的實施例的使用外科系統進行外科手術的示例性步驟，該外科系統包括放射成像系統和附接到機械臂的傳感器化外科導板；

圖13A和圖13B是根據本發明的實施例的示出外科醫生在手術期間使用的熒光透視圖像和指示器的外科系統的顯示器的示例性屏幕截圖；

圖14示出附接到機械臂的傳感器化外科導板的另一示例性實施例；

圖15至圖18示出根據本發明的實施例的使用包括圖14中所示的傳感器化外科導板的外科系統進行外科手術的示例性步驟；

圖19是根據本發明的實施例的來自示出熒光透視圖像和彩色條形碼的外科系統的顯示器的示例性屏幕截圖，該彩色條形碼指示外科器械與靶向區域之間的距離；

圖20是根據本發明的實施例的圖7中描繪的傳感器化外科導板的示意圖；

圖21A和圖21B是示出根據本發明的實施例的傳感化外科導板的表面讀取器看到的內容的示例性圖片；