[發明專利]作業車輛以及作業車輛的控制方法

有效

• 申請號: 201880022372.0
• 申請日: 2018-09-28
• 公開（公告）號: CN110462140B
• 公開（公告）日: 2021-08-31
• 發明（設計）人: 二宮清孝;大淺貴央
• 申請（專利權）人: 株式會社小松制作所
• 主分類號: E02F9/20
• 分類號: E02F9/20;F02D29/00
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 張思寶

輪式裝載機(1)具備安裝于車身(2)的工作裝置(5)、用于操作工作裝置(5)的操作桿(CL)、以與操作桿(CL)以中立位置為基準的傾動量相應的驅動速度驅動工作裝置的控制器(25)以及接收將工作裝置(5)自動地驅動到規定位置的自動驅動控制的執行指示的自動驅動控制按鈕(29)。控制器(25)在操作桿(CL)的傾動過程中從自動驅動控制按鈕(29)接收到了執行指示的情況下，以根據操作桿(CL)的傾動量而設定的驅動速度執行自動驅動控制。

技術領域

本發明涉及作業車輛以及作業車輛的控制方法。

背景技術

以往，在輪式裝載機以及推土機等作業車輛中，處于容易且準確地將工作裝置反復操作到規定位置的目的，進行使工作裝置自動地驅動到規定位置的自動驅動控制(所謂的鎖定控制)(參照專利文獻1)。

專利文獻1所記載的自動驅動控制通過使工作裝置的操作桿傾動到最大移動位置之后返回到中立位置而開始執行。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開平09－133105號公報

發明內容

發明所要解決的技術問題

然而，在專利文獻1所記載的自動驅動控制中，由于始終以最高驅動速度驅動工作裝置，因此操作人員不能以希望的驅動速度驅動工作裝置。

本發明是鑒于上述的問題而作出的，其目的在于提供一直執行能夠以希望的驅動速度驅動工作裝置的自動驅動控制的作業車輛以及作業車輛的控制方法。

用于解決技術問題的手段

本發明的作業車輛具備車身、安裝于車身的工作裝置、用于操作工作裝置的操作裝置、以與操作裝置的操作量相應的驅動速度驅動工作裝置的控制器以及輸入裝置。控制器在操作裝置的傾動過程中接收到輸入裝置的輸入的情況下，以根據操作裝置的操作量而設定的驅動速度執行自動驅動控制。

發明效果

根據本發明，可提供一種執行能夠以希望的驅動速度驅動工作裝置的自動驅動控制的作業車輛以及作業車輛的控制方法。

附圖說明

圖1是表示輪式裝載機的側視圖。

圖2是表示輪式裝載機的控制系統的框圖。

圖3是表示操作桿的傾動量與動臂的驅動速度的關系的圖表。

圖4是用于說明動臂的自動驅動控制的流程圖。

具體實施方式

以下，參照附圖對應用了本發明的“自動驅動控制”的“作業車輛”的一個例子進行說明。但是，本發明的范圍并不限定于以下的實施方式，能夠在本發明的技術思想的范圍內任意地變更。

例如，在以下的說明中，作為應用了本發明的自動驅動控制的作業車輛，將列舉具備鏟斗的輪式裝載機為例進行說明，但本發明的自動驅動控制能夠廣泛地應用于作業車輛。

作為作業車輛，除了輪式裝載機之外，還可列舉出推土機、機動平地機、自卸卡車等。另外，在作業車輛中，作為工作裝置，除了可以具備鏟斗之外，還可以具備貨叉等附屬裝置。

在本說明書中，“前”是表示作業車輛的前進方向的用語，“后”是表示作業車輛的后退方向的用語。另外，“左”、“右”是以作業車輛前進時的行進方向為基準的用語。

輪式裝載機1

圖1是表示本實施方式的輪式裝載機1的側視圖。

輪式裝載機1具備車身2、工作裝置5、前輪6F、后輪6R、駕駛室7、動臂缸9以及鏟斗缸10。