[發(fā)明專利]身體朝向推定裝置以及身體朝向推定程序

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201880022300.6
• 申請(qǐng)日: 2018-03-14
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110462336A
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-11-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 久野和宏
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 株式會(huì)社愛(ài)考斯研究
• 主分類號(hào): G01B11/24
• 分類號(hào): G01B11/24;G01B11/26;G06T7/521;G06T7/70
• 代理公司: 11227 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司
• 代理人: 舒艷君;王海奇<國(guó)際申請(qǐng)>=PCT/JP

本發(fā)明提供一種抑制對(duì)象者行走時(shí)的臂的擺動(dòng)的影響而能夠推定對(duì)象者的朝向的身體朝向推定裝置以及身體朝向推定程序。根據(jù)身體朝向推定裝置(1)，將從測(cè)距傳感器(3)獲取到的對(duì)象者(H)的上半身的測(cè)距值(MP)分組為1～多個(gè)組。右臂或者左臂的組的近似橢圓與軀干的組的近似橢圓的相對(duì)角度為60度以上120度以下的情況下將它們分組為同一組。而且，獲取相當(dāng)于包含軀干的組的橢圓類型，并根據(jù)相當(dāng)于該橢圓類型的測(cè)距值(MP)計(jì)算上半身的近似橢圓，將該上半身的近似橢圓中的短軸(Sa)方向設(shè)為對(duì)象者(H)的朝向。因此，由于將過(guò)度遠(yuǎn)離軀干的臂與包含軀干的組相區(qū)分，所以能夠抑制由對(duì)象者(H)的臂的位置引起的影響來(lái)推定對(duì)象者(H)的朝向。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及能夠抑制對(duì)象者行走時(shí)的臂的擺動(dòng)的影響來(lái)推定對(duì)象者的朝向的身體朝向推定裝置以及身體朝向推定程序。

背景技術(shù)

以往，已知有從拍攝對(duì)象者所得的圖像中通過(guò)圖像處理來(lái)檢測(cè)臉的位置和朝向，從而檢測(cè)對(duì)象者的朝向的裝置。但是，很難同時(shí)滿足能夠進(jìn)行臉的檢測(cè)的分辨率和寬范圍的視角來(lái)進(jìn)行拍攝，且在臉未朝向照相機(jī)的方向而無(wú)法拍攝臉的情況下無(wú)法檢測(cè)臉的朝向。

與此相對(duì)，根據(jù)專利文獻(xiàn)1的人體朝向推定裝置，具備2個(gè)距離傳感器50，將一個(gè)距離傳感器50設(shè)置于對(duì)象者的胸的高度，將另一個(gè)距離傳感器50設(shè)置于對(duì)象者的腳的高度，并根據(jù)這2個(gè)距離傳感器50的測(cè)定結(jié)果來(lái)推定對(duì)象者的朝向。詳細(xì)而言，基于由距離傳感器50測(cè)定出的測(cè)距點(diǎn)組來(lái)推定人體(對(duì)象者)，并計(jì)算其重心位置。跟蹤該重心位置的變化，計(jì)算對(duì)象者的移動(dòng)方向，并將其推定為對(duì)象者的朝向。同樣地專利文獻(xiàn)2的位置檢測(cè)裝置通過(guò)多個(gè)距離傳感器11～14測(cè)定對(duì)象者，并從該測(cè)距點(diǎn)組中檢測(cè)形成人體(對(duì)象者)的輪廓的聚類，并計(jì)算其重心位置。跟蹤該重心位置的變化，來(lái)計(jì)算對(duì)象者的移動(dòng)方向，并將其推定為對(duì)象者的朝向。

專利文獻(xiàn)1:日本特開(kāi)2011－081634號(hào)公報(bào)

專利文獻(xiàn)2:日本特開(kāi)2010－169521號(hào)公報(bào)

然而，由于人交替地?cái)[動(dòng)雙臂行走，所以在對(duì)對(duì)象者的肩以外的部分進(jìn)行測(cè)距時(shí)會(huì)對(duì)對(duì)象者的雙臂和軀干進(jìn)行測(cè)距，所以臂的擺動(dòng)對(duì)對(duì)象者的重心位置的計(jì)算帶來(lái)影響。其結(jié)果，對(duì)象者的推定朝向受到臂的擺動(dòng)的影響而波動(dòng)而不穩(wěn)定，很難準(zhǔn)確地推定對(duì)象者的朝向。此外，若能夠?qū)?duì)象者的肩部進(jìn)行測(cè)距，則不會(huì)較大地受到臂的擺動(dòng)的影響而能夠計(jì)算對(duì)象者的重心位置，但由于體格的個(gè)人差異等，很難始終精確地對(duì)對(duì)象者的肩部進(jìn)行測(cè)距。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明是為了解決上述的問(wèn)題點(diǎn)而完成的，目的在于提供一種能夠抑制對(duì)象者行走時(shí)的臂的擺動(dòng)的影響來(lái)推定對(duì)象者的朝向的身體朝向推定裝置以及身體朝向推定程序。

為了實(shí)現(xiàn)該目的，本發(fā)明的身體朝向推定裝置具備：上半身測(cè)距單元，對(duì)對(duì)象者的上半身進(jìn)行測(cè)距；分組單元，將由該上半身測(cè)距單元測(cè)距出的各測(cè)距數(shù)據(jù)分組；橢圓計(jì)算單元，按由該分組單元分組而成的每個(gè)測(cè)距數(shù)據(jù)組計(jì)算近似橢圓；橢圓選擇單元，在由該橢圓計(jì)算單元計(jì)算出的近似橢圓為多個(gè)的情況下，基于該多個(gè)近似橢圓的位置關(guān)系來(lái)選擇推定上述對(duì)象者的朝向的橢圓；以及身體朝向推定單元，基于由該橢圓選擇單元選擇出的橢圓來(lái)推定上述對(duì)象者的朝向。

另外，本發(fā)明的身體朝向推定程序使計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)：獲取對(duì)對(duì)象者的上半身進(jìn)行測(cè)距而得的測(cè)距數(shù)據(jù)的上半身測(cè)距獲取功能；將通過(guò)該上半身測(cè)距獲取功能獲取到的各測(cè)距數(shù)據(jù)分組的分組功能；按通過(guò)該分組功能分組而成的每個(gè)測(cè)距數(shù)據(jù)組計(jì)算近似橢圓的橢圓計(jì)算功能；在通過(guò)該橢圓計(jì)算功能計(jì)算出的近似橢圓為多個(gè)的情況下，基于該多個(gè)近似橢圓的位置關(guān)系來(lái)選擇推定上述對(duì)象者的朝向的橢圓的橢圓選擇功能；以及基于通過(guò)該橢圓選擇功能選擇出的橢圓來(lái)推定上述對(duì)象者的朝向的身體朝向推定功能。