[發(fā)明專利]用于運行車輛的方法和設(shè)備

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201880019734.0
• 申請日: 2018-01-25
• 公開（公告）號: CN110446907A
• 公開（公告）日: 2019-11-12
• 發(fā)明（設(shè)計）人: J·羅德;H·米倫茨
• 申請（專利權(quán)）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: G01C21/32
• 分類號: G01C21/32;G05D1/02
• 代理公司: 永新專利商標(biāo)代理有限公司 72002
• 代理人: 侯鳴慧

本發(fā)明涉及一種用于創(chuàng)建和提供高度精確的地圖(402)的方法(300)的第一設(shè)備(110)，所述方法包括接收(320)周圍環(huán)境數(shù)據(jù)值的步驟，所述周圍環(huán)境數(shù)據(jù)值代表自動化車輛(200)的周圍環(huán)境(220)，其中，所述自動化車輛(200)的周圍環(huán)境(220)包括至少一個周圍環(huán)境特征(221,222)，并且所述周圍環(huán)境數(shù)據(jù)值包括對所述至少一個周圍環(huán)境特征(221,222)的評價。所述方法還包括讀取(330)地圖數(shù)據(jù)值的步驟，所述地圖數(shù)據(jù)值代表第一地圖(401)，其中，所述第一地圖(401)包括所述至少一個周圍環(huán)境特征(221,222)。所述方法還包括基于所述地圖數(shù)據(jù)值并且根據(jù)對至少一個周圍環(huán)境特征(221,222)的評價來創(chuàng)建(340)高度精確的地圖(402)的步驟和提供(350)高度精確的地圖(402)的步驟。此外，涉及一種用于評價和發(fā)送周圍環(huán)境數(shù)據(jù)值的第二設(shè)備(210)，其包括以下器件：用于感測所述周圍環(huán)境數(shù)據(jù)值的周圍環(huán)境傳感裝置(201)，所述周圍環(huán)境數(shù)據(jù)值代表自動化車輛(200)的周圍環(huán)境(220)，其中，所述自動化車輛(200)的所述周圍環(huán)境(220)包括至少一個周圍環(huán)境特征(221,222)；用于根據(jù)對所述周圍環(huán)境數(shù)據(jù)值的感測來創(chuàng)建對所述至少一個周圍環(huán)境特征(221,222)的評價的評價器件(211)和用于傳輸所述周圍環(huán)境數(shù)據(jù)值的發(fā)送單元(212)，其中，所述周圍環(huán)境數(shù)據(jù)值包括對所述至少一個周圍環(huán)境特征(221,222)的評價。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種用于創(chuàng)建和提供高度精確的地圖的方法以及設(shè)備，所述方法具有接收周圍環(huán)境數(shù)據(jù)值的步驟、讀取地圖數(shù)據(jù)值的步驟、創(chuàng)建高度精確的地圖的步驟和提供高度精確的地圖的步驟。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的用于創(chuàng)建和提供高度精確的地圖的方法包括接收周圍環(huán)境數(shù)據(jù)值的步驟，所述周圍環(huán)境數(shù)據(jù)值代表自動化車輛的周圍環(huán)境，其中，所述自動化車輛的周圍環(huán)境包括至少一個周圍環(huán)境特征，并且所述周圍環(huán)境數(shù)據(jù)值包括對所述至少一個周圍環(huán)境特征的評價。所述方法還包括讀取地圖數(shù)據(jù)值的步驟，所述地圖數(shù)據(jù)值代表第一地圖，其中，所述第一地圖包括所述至少一個周圍環(huán)境特征。所述方法還包括基于所述地圖數(shù)據(jù)值并且根據(jù)對至少一個周圍環(huán)境特征的評價來創(chuàng)建高度精確的地圖的步驟和提供高度精確的地圖的步驟。

第一地圖和/或高度精確的地圖應(yīng)理解為以(地圖)數(shù)據(jù)值的形式存在于存儲介質(zhì)上的數(shù)字地圖。第一地圖和/或高度精確的地圖例如這樣構(gòu)造，使得它們包括一個或多個地圖層，其中，一個地圖層例如示出來自俯視圖的地圖(道路、建筑物、地形特征的走向和位置等)。這例如相應(yīng)于導(dǎo)航系統(tǒng)的地圖。

一個另外的地圖層例如包括雷達(dá)地圖，其中，由雷達(dá)地圖包括的至少一個周圍環(huán)境特征保存有雷達(dá)簽名(Radarsignatur)。一個另外的地圖層例如包括激光雷達(dá)地圖，其中，由激光雷達(dá)地圖包括的至少一個周圍環(huán)境特征保存有激光雷達(dá)簽名。

一個另外的附加和/或替代的地圖層例如包括至少一個周圍環(huán)境特征的周圍環(huán)境中的暫時狀態(tài)，例如降水和/或霧和/或光線條件。

第一地圖和/或高度精確的地圖這樣構(gòu)造，使得它們適合于車輛、尤其是自動化車輛的導(dǎo)航。為此，各個地圖層例如包括具有GPS位置的至少一個周圍環(huán)境特征，其中，該位置已知是高度精確的。高度精確的位置應(yīng)理解以下位置：該位置如此精確，使得可以根據(jù)該位置來運行自動化車輛。就此例如應(yīng)理解為該位置的不精確性小于10厘米。

自動化車輛應(yīng)理解為部分自動化、高度自動化或全自動化的車輛。

本發(fā)明的方法具有以下優(yōu)點：這樣創(chuàng)建高度精確的地圖，使得其尤其包括通過使用(自動化)車輛已被評價的周圍環(huán)境特征。因此，通過使用高度精確的地圖來導(dǎo)航自動化車輛，提高了自動化車輛和/或乘員的安全性和/或本車輛周圍環(huán)境中的另外的車輛和/或其他交通參與者的安全性。

優(yōu)選，借助自動化車輛的周圍環(huán)境傳感裝置感測所述周圍環(huán)境數(shù)據(jù)值，并且根據(jù)對至少一個周圍環(huán)境特征的感測來評價所述至少一個周圍環(huán)境特征。