[發明專利]作業機械及作業機械的控制方法

有效

• 申請號: 201880015133.2
• 申請日: 2018-04-24
• 公開（公告）號: CN110352278B
• 公開（公告）日: 2021-06-15
• 發明（設計）人: 西村峰鷹
• 申請（專利權）人: 株式會社小松制作所
• 主分類號: E02F9/20
• 分類號: E02F9/20;E02F9/26;G01G19/10
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 祝博

作業機械具備：動臂(110)；安裝于動臂(110)的前端的斗桿；安裝于斗桿的前端的鏟斗(130)；以及將鏟斗(130)通過了基準高度(Hs)作為條件而判定為作業機械的動作是向裝載對象裝載挖掘物的裝載動作的裝載判定部。

技術領域

本公開涉及作業機械及作業機械的控制方法。

背景技術

液壓挖掘機等作業機械將由作業機械具備的工作裝置挖掘的挖掘物向自卸車等裝載對象裝載。

算出由工作裝置挖掘的挖掘物的載荷的方法例如在日本特表2011-516755號公報(專利文獻1)中被公開。

在先技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特表2011-516755號公報

發明內容

發明要解決的課題

然而，即便利用工作裝置挖掘砂土等且將工作裝置的鏟斗內的砂土等排出，這樣的動作也不一定限于將挖掘物向自卸車等裝載的裝載動作。因此，為了準確地掌握裝載到自卸車等的挖掘物的載荷，優選能夠高精度地檢測向裝載對象裝載的裝載動作。

本公開的目的在于，提供一種能夠高精度地檢測向裝載對象裝載的裝載動作的作業機械及作業機械的控制方法。

用于解決課題的方案

根據本公開的某一方案，作業機械具備：動臂；安裝于動臂的前端的斗桿；安裝于斗桿的前端的鏟斗；以及將鏟斗通過了基準高度作為條件而判定為作業機械的動作是向裝載對象裝載挖掘物的裝載動作的裝載判定部。

發明效果

根據上述的公開，能夠高精度地檢測向裝載對象裝載的裝載動作。

附圖說明

圖1是概要地示出液壓挖掘機的結構的側視圖。

圖2是用于說明向自卸車裝載砂土等挖掘物的裝載動作的圖。

圖3是表示在向自卸車裝載砂土等挖掘物的裝載動作時得到的各種數據的圖。

圖4是用于說明液壓挖掘機的結構的框圖。

圖5是用于說明液壓挖掘機中的處理流程的流程圖。

圖6是用于說明另一液壓挖掘機的結構的框圖。

圖7是用于說明又一液壓挖掘機的結構的框圖。

圖8是用于說明又一液壓挖掘機的結構的框圖。

具體實施方式

以下，基于附圖對實施方式進行說明。適當組合實施方式中的結構來使用的情況是當初預定的。另外，也有時不使用一部分構成要素。

另外，以下，作為作業機械，以建筑機械為例進行說明。尤其是以建筑機械中的作業車輛即液壓挖掘機為例進行說明。但是，作業機械不局限于建筑機械，也可以是采礦機械。此外，在以下的說明中，“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”是以落座于駕駛席的操作員為基準的用語。

另外，以下，作為用于裝載所挖掘的挖掘物的裝載對象，以自卸車為例進行說明。然而，裝載對象不局限于此，例如也可以是砂土用貨箱等。

A.結構

圖1是概要性地示出液壓挖掘機的結構的側視圖。

如圖1所示，液壓挖掘機100主要具有行駛體101、回轉體103以及工作裝置104。由行駛體101和回轉體103構成液壓挖掘機100的主體。該主體還具有閥106、107和回轉用的液壓馬達109。