[發明專利]作業機械及作業機械的控制方法

有效

• 申請號: 201880015133.2
• 申請日: 2018-04-24
• 公開（公告）號: CN110352278B
• 公開（公告）日: 2021-06-15
• 發明（設計）人: 西村峰鷹
• 申請（專利權）人: 株式會社小松制作所
• 主分類號: E02F9/20
• 分類號: E02F9/20;E02F9/26;G01G19/10
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 祝博

1.一種作業機械，其中，

所述作業機械具備：

動臂；

斗桿，其安裝在所述動臂的前端；

鏟斗，其安裝在所述斗桿的前端；

第一判定部，其判定所述鏟斗是否通過了基準高度；以及

第二判定部，其將由所述第一判定部判定為所述鏟斗通過了所述基準高度作為條件，判定為所述作業機械的動作是向裝載對象裝載挖掘物的裝載動作，

所述第一判定部在一個運算周期前的所述鏟斗的高度低于所述基準高度且當前的運算周期的所述鏟斗的高度高于所述基準高度的情況下，判定為所述鏟斗通過了所述基準高度。

2.根據權利要求1所述的作業機械，其中，

所述作業機械還具備輸入裝置，

經由所述輸入裝置而受理用于設定所述基準高度的操作員輸入。

3.根據權利要求1所述的作業機械，其中，

所述作業機械還具備：

第一缸，其驅動所述動臂；

第二缸，其驅動所述斗桿；

第三缸，其驅動所述鏟斗；

第一傳感器，其檢測所述第一缸的行程長；

第二傳感器，其檢測所述第二缸的行程長；

第三傳感器，其檢測所述第三缸的行程長；以及

高度算出部，其基于檢測到的所述第一缸的行程長、檢測到的所述第二缸的行程長以及檢測到的所述第三缸的行程長，算出所述鏟斗的高度，

所述第一判定部基于算出的所述鏟斗的高度，判定所述鏟斗是否通過了基準高度。

4.根據權利要求1所述的作業機械，其中，

所述第二判定部將判定為所述鏟斗通過了所述基準高度、以及所述鏟斗處于保持所述挖掘物的姿勢作為條件，判定為所述作業機械的動作是所述裝載動作。

5.根據權利要求4所述的作業機械，其中，

所述第二判定部具有對地角度算出部，該對地角度算出部算出所述鏟斗的對地角度，

所述第二判定部將所述對地角度處于預先確定的范圍內作為條件，判定為所述鏟斗處于保持所述挖掘物的姿勢。

6.根據權利要求1所述的作業機械，其中，

所述作業機械還具備：

缸，其驅動所述動臂；以及

載荷值算出部，其基于所述缸的負荷，算出所述鏟斗內的所述挖掘物的載荷值，

所述第二判定部將判定為所述鏟斗通過了所述基準高度、以及所述載荷值大于基準值作為條件，判定為所述作業機械的動作是所述裝載動作。

7.根據權利要求1所述的作業機械，其中，

所述第二判定部將判定為所述鏟斗通過了基準高度、以及所述動臂處于上升中作為條件，判定為所述作業機械的動作是所述裝載動作。

8.根據權利要求7所述的作業機械，其中，

所述作業機械還具備：

缸，其驅動所述動臂；

閥，其基于先導壓來調整向所述缸供給的工作油的流量；以及

傳感器，其檢測所述先導壓，

所述第二判定部在檢測到的所述先導壓比基準壓高的情況下，判定為所述動臂處于上升中。

9.根據權利要求7所述的作業機械，其中，

所述作業機械還具備：

缸，其驅動所述動臂；以及

傳感器，其檢測所述缸的行程長，

所述第二判定部在檢測到的所述行程長以比基準速度快的速度增加的情況下，判定為所述動臂處于上升中。

10.根據權利要求1所述的作業機械，其中，

所述作業機械具備：

行駛體；以及

回轉體，其能夠相對于所述行駛體進行回轉，且支承所述動臂，

所述第二判定部將判定為所述鏟斗通過了所述基準高度、以及所述回轉體處于回轉中作為條件，判定為所述作業機械的動作是所述裝載動作。