[發(fā)明專利]云臺的保護方法、云臺的保護裝置、云臺和無人機

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201880012714.0
• 申請日: 2018-04-28
• 公開（公告）號: CN110337619B
• 公開（公告）日: 2022-05-03
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉帥
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市大疆創(chuàng)新科技有限公司
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08;G05D3/10;G05B19/042
• 代理公司: 北京勵誠知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11647
• 代理人: 趙爽

一種云臺(100)的保護方法、保護裝置(10)、云臺(100)和無人機(1000)，該保護方法包括：在云臺電調(diào)(30)進行固件升級時控制云臺(100)進入休眠模式；在云臺電調(diào)(30)完成固件升級后檢測云臺電調(diào)(30)與云臺(100)的處理器(12)是否通訊正常；在云臺電調(diào)(30)與云臺(100)的處理器(12)通訊正常時，控制云臺(100)進入喚醒模式；和在云臺(100)進入喚醒模式后根據(jù)云臺(100)在云臺電調(diào)(30)進行固件升級前的目標姿態(tài)調(diào)整云臺(100)的當(dāng)前姿態(tài)，其中，當(dāng)云臺(100)進入休眠模式時，云臺(100)的電機(20)的力矩輸出為零；當(dāng)云臺(100)進入喚醒模式時，電機(20)正常工作。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及云臺控制技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種云臺的保護方法、云臺的保護裝置、云臺和無人機。

背景技術(shù)

近年來，航拍無人機發(fā)展迅速。大型云臺能夠搭載更大的相機，具有更好的拍攝效果，為影視事業(yè)做出了很大的貢獻，而且可以實現(xiàn)安全的飛行拍攝，在追車等專業(yè)航拍以及巡檢等領(lǐng)域也得到了廣泛的認可和應(yīng)用。一般的大型云臺都有獨立的電調(diào)板，電調(diào)固件升級是比較常見的情況，但在電調(diào)固件升級后，電調(diào)固件重啟時，電調(diào)會控制云臺的電機進行撞限位以完成自檢，從而觸發(fā)云臺的規(guī)避限位邏輯，導(dǎo)致云臺的朝向發(fā)生變化，與用戶期望不符，用戶可能還需要手動操作使得云臺返回電調(diào)固件升級前的朝向。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實施方式提供一種云臺的保護方法、云臺的保護裝置、云臺和無人機。

本發(fā)明實施方式的云臺的保護方法，包括：

在云臺電調(diào)進行固件升級時控制所述云臺進入休眠模式；

在所述云臺電調(diào)完成固件升級后檢測所述云臺電調(diào)與所述云臺的處理器是否通訊正常；

在所述云臺電調(diào)與所述處理器通訊正常時，控制所述云臺進入喚醒模式；和

在所述云臺進入喚醒模式后根據(jù)所述云臺在所述云臺電調(diào)進行固件升級前的目標姿態(tài)調(diào)整所述云臺的當(dāng)前姿態(tài)；

其中，當(dāng)所述云臺進入休眠模式時，所述云臺的電機的力矩輸出為零；當(dāng)所述云臺進入喚醒模式時，所述電機正常工作。

本發(fā)明實施方式的云臺的保護裝置，包括：

存儲器，所述存儲器用于存儲程序代碼；

處理器，所述處理器用于執(zhí)行所述程序代碼，當(dāng)所述程序代碼被執(zhí)行時，用于執(zhí)行以下操作：

在云臺電調(diào)進行固件升級時控制所述云臺進入休眠模式；

在所述云臺電調(diào)完成固件升級后檢測所述云臺電調(diào)與所述云臺的處理器是否通訊正常；

在所述云臺電調(diào)與所述處理器通訊正常時，控制所述云臺進入喚醒模式；和

在所述云臺進入喚醒模式后根據(jù)所述云臺在所述云臺電調(diào)進行固件升級前的目標姿態(tài)調(diào)整所述云臺的當(dāng)前姿態(tài)；

其中，當(dāng)所述云臺進入休眠模式時，所述云臺的電機的力矩輸出為零；當(dāng)所述云臺進入喚醒模式時，所述電機正常工作。

本發(fā)明實施方式的云臺，包括：

電機；

云臺電調(diào)，所述云臺電調(diào)用于控制所述電機；和

保護裝置，所述保護裝置包括：

存儲器，所述存儲器用于存儲程序代碼；

處理器，所述處理器用于執(zhí)行所述程序代碼，當(dāng)所述程序代碼被執(zhí)行時，用于執(zhí)行以下操作：

在云臺電調(diào)進行固件升級時控制所述云臺進入休眠模式；