[發(fā)明專利]云臺的保護方法、云臺的保護裝置、云臺和無人機有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201880012714.0 | 申請日： | 2018-04-28 |
| 公開（公告）號： | CN110337619B | 公開（公告）日： | 2022-05-03 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 劉帥 | 申請（專利權(quán)）人： | 深圳市大疆創(chuàng)新科技有限公司 |
| 主分類號： | G05D1/08 | 分類號： | G05D1/08;G05D3/10;G05B19/042 |
| 代理公司： | 北京勵誠知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11647 | 代理人： | 趙爽 |
| 地址： | 518057 廣東省深圳市南山區(qū)*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 保護 方法 保護裝置 無人機 | ||
1.一種云臺的保護方法，其特征在于，所述保護方法包括：
在云臺電調(diào)進行固件升級時控制所述云臺進入休眠模式；
在所述云臺電調(diào)完成固件升級后檢測所述云臺電調(diào)與所述云臺的處理器是否通訊正常；
在所述云臺電調(diào)與所述處理器通訊正常時，控制所述云臺進入喚醒模式；和
在所述云臺進入喚醒模式后根據(jù)所述云臺在所述云臺電調(diào)進行固件升級前的目標姿態(tài)調(diào)整所述云臺的當前姿態(tài)；
其中，當所述云臺進入休眠模式時，所述云臺的電機的力矩輸出為零；當所述云臺進入喚醒模式時，所述電機正常工作。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的保護方法，其特征在于，在所述在云臺電調(diào)進行固件升級時控制所述云臺進入休眠模式的步驟前，所述保護方法還包括：
檢測所述處理器是否接收到所述云臺電調(diào)以固定頻率發(fā)送的心跳包；
在所述處理器未接收到所述心跳包時，判斷所述處理器未接收到所述心跳包的持續(xù)時長是否大于或等于預(yù)定時長，所述預(yù)定時長的取值大于或等于所述固定頻率的倒數(shù)；和
在所述持續(xù)時長大于或等于所述預(yù)定時長時，確定所述云臺電調(diào)在進行固件升級。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的保護方法，其特征在于，所述在云臺電調(diào)進行固件升級時控制所述云臺進入休眠模式的步驟，包括：
在接收到用戶輸入的升級命令后控制所述云臺進入休眠模式；
其中，所述升級命令用于控制所述云臺電調(diào)進行固件升級。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的保護方法，其特征在于，在所述云臺電調(diào)完成固件升級后，所述云臺電調(diào)在與所述處理器通訊前控制所述電機通過撞限位完成自檢，所述電機通過撞限位完成自檢包括：所述電機轉(zhuǎn)動以將所述云臺的各個軸的關(guān)節(jié)角調(diào)整至關(guān)節(jié)角零位。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的保護方法，其特征在于，所述保護方法還包括：
獲取所述云臺在所述云臺電調(diào)進行固件升級前的所述目標姿態(tài)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的保護方法，其特征在于，所述云臺具有一個軸或多個軸，所述獲取所述云臺在所述云臺電調(diào)進行固件升級前的所述目標姿態(tài)的步驟，包括：
獲取所述云臺在所述云臺電調(diào)進行固件升級前的每一個軸的目標關(guān)節(jié)角；
所述在所述云臺進入喚醒模式后根據(jù)所述云臺在所述云臺電調(diào)進行固件升級前的目標姿態(tài)調(diào)整所述云臺的當前姿態(tài)的步驟，包括：
在所述云臺進入喚醒模式后，根據(jù)每一個軸的所述目標關(guān)節(jié)角調(diào)整每一個軸的當前關(guān)節(jié)角。
7.一種云臺的保護裝置，其特征在于，所述保護裝置包括：
存儲器，所述存儲器用于存儲程序代碼；
處理器，所述處理器用于執(zhí)行所述程序代碼，當所述程序代碼被執(zhí)行時，用于執(zhí)行以下操作：
在云臺電調(diào)進行固件升級時控制所述云臺進入休眠模式；
在所述云臺電調(diào)完成固件升級后檢測所述云臺電調(diào)與所述云臺的處理器是否通訊正常；
在所述云臺電調(diào)與所述處理器通訊正常時，控制所述云臺進入喚醒模式；和
在所述云臺進入喚醒模式后根據(jù)所述云臺在所述云臺電調(diào)進行固件升級前的目標姿態(tài)調(diào)整所述云臺的當前姿態(tài)；
其中，當所述云臺進入休眠模式時，所述云臺的電機的力矩輸出為零；當所述云臺進入喚醒模式時，所述電機正常工作。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的保護裝置，其特征在于，當所述程序代碼被執(zhí)行時，還用于執(zhí)行以下操作：
檢測所述處理器是否接收到所述云臺電調(diào)以固定頻率發(fā)送的心跳包；
在所述處理器未接收到所述心跳包時，判斷所述處理器未接收到所述心跳包的持續(xù)時長是否大于或等于預(yù)定時長，所述預(yù)定時長的取值大于或等于所述固定頻率的倒數(shù)；和
在所述持續(xù)時長大于或等于所述預(yù)定時長時，確定所述云臺電調(diào)在進行固件升級。
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