[發(fā)明專利]云臺控制方法和裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201880011998.1
• 申請日: 2018-01-31
• 公開（公告）號: CN110313177B
• 公開（公告）日: 2021-09-28
• 發(fā)明（設計）人: 劉帥;潘子逸;劉力源
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創(chuàng)新科技有限公司
• 主分類號: H04N7/18
• 分類號: H04N7/18
• 代理公司: 北京博思佳知識產權代理有限公司 11415
• 代理人: 艾佳

1.一種云臺控制方法，其特征在于，所述方法包括：

接收終端的操作界面被觸摸的第一位置和第二位置；

根據所述第一位置、所述第二位置及云臺在所述第一位置時的姿態(tài)，確定云臺的轉動角度；

根據所述轉動角度，控制云臺的轉動；

所述終端的發(fā)送頻率小于所述云臺的處理頻率時，所述方法還包括：

在接收所述終端的操作界面被觸摸的第一位置之后，在預設時長內，確定當前未接收到新的操作界面被觸摸的位置；

根據云臺在所述第一位置時的增量角度、云臺當前運行速度以及當前至接收到所述第一位置的時間間隔，確定云臺的期望轉動角度；

根據所述期望轉動角度，確定云臺的轉動角度。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述第一位置和所述第二位置之間，所述操作界面均處于被觸摸狀態(tài)。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一位置、所述第二位置及云臺在所述第一位置時的姿態(tài)，確定云臺的轉動角度，包括：

根據所述第一位置和所述第二位置之間的像素變化量，確定云臺在所述第二位置的增量角度；

根據云臺在所述第二位置的增量角度及云臺在所述第一位置時的姿態(tài)，確定云臺的轉動角度。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一位置和所述位置之間的像素變化量，確定云臺在所述第二位置的增量角度，包括：

根據所述第一位置和所述第二位置在操作界面的水平方向上的像素變化量，確定云臺在所述第二位置的偏航軸增量角度。

5.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一位置和所述第二位置之間的像素變化量，確定云臺在所述第二位置的增量角度，包括：

根據所述第一位置和所述第二位置在操作界面的豎直方向上的像素變化量，確定云臺在所述第二位置的俯仰軸增量角度。

6.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據在所述第二位置的增量角度及云臺在所述第一位置時的姿態(tài)，確定云臺的轉動角度，包括：

根據云臺在所述第二位置的增量角度、云臺在所述第一位置時的增量角度以及接收到所述第一位置和接收到所述第二位置的時間間隔，確定云臺的運行速度；

根據所述運行速度，確定云臺的轉動角度。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述根據所述運行速度，確定云臺的轉動角度，包括：

根據預設的速度幅值，對所述運行速度進行調節(jié)；

根據調節(jié)后的運行速度，確定云臺的轉動角度。

8.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述期望轉動角度，確定云臺的轉動角度，包括：

根據預設的角度幅值，對所述期望轉動角度進行調節(jié)；

根據調節(jié)后的期望轉動角度，確定云臺的轉動角度。

9.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述轉動角度，控制云臺的轉動之后，還包括：

確定出當前至最近一次接收到終端的操作界面被觸摸的位置的時間間隔大于預設時長，停止云臺的轉動。

10.根據權利要求9所述的方法，其特征在于，所述預設時長由所述終端發(fā)送所述操作界面被觸摸的位置的發(fā)送頻率決定。

11.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

接收終端的操作界面被觸摸的初始位置，且確定出之前所述操作界面未被觸摸；

記錄云臺在所述初始位置的姿態(tài)。

12.根據權利要求11所述的方法，其特征在于，所述記錄云臺在所述初始位置的姿態(tài)之后，還包括：

再次接收到所述操作界面被觸摸的第三位置；

根據所述初始位置、所述第三位置和所記錄的云臺在所述初始位置的姿態(tài)，確定云臺的轉動角度；

根據所述轉動角度，控制云臺的轉動。