[發明專利]控制裝置、控制方法以及計算機可讀取記錄媒體

有效

• 申請號: 201880010906.8
• 申請日: 2018-01-30
• 公開（公告）號: CN110268348B
• 公開（公告）日: 2022-03-11
• 發明（設計）人: 中嶋健治;山脇圣;平尾健太郎
• 申請（專利權）人: 歐姆龍株式會社
• 主分類號: G05B23/02
• 分類號: G05B23/02;G05B19/05
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 張曉霞;臧建明

一種控制裝置、控制方法以及計算機可讀取記錄媒體。控制裝置與主機裝置連接，基于與所述主機裝置的通信內容來進行驅動對象物的控制，所述控制裝置的特征在于包括：通信部件，與所述主機裝置之間周期性地收發第一信息與第二信息，所述第一信息是與所述驅動對象物的控制相關的信息，所述第二信息是與安全相關的信息；第一處理部件，通過對所述第一信息進行處理，來控制所述驅動對象物；第二處理部件，通過對所述第二信息進行處理，來進行確保所述驅動對象物的安全的處理；以及異常判定部件，若所述第一信息及第二信息這兩者在規定期間內未受到處理，則判定為發生了異常。

技術領域

本發明涉及一種控制裝置、控制方法以及計算機可讀取記錄媒體。

背景技術

作為對生產線(line)等中所含的多個機械(馬達(motor)、機器人(robot)、傳感器(sensor)等)進行控制的控制裝置，利用有可編程邏輯控制器(Programmable LogicController，PLC)。而且，在連接有多個控制裝置的系統中，為了使系統結構變得簡單，利用以太網(Ethernet)(注冊商標)之類的現有規格來進行通信的技術正在普及。作為此種規格，例如有EtherCAT(注冊商標)(專利文獻1)。

在EtherCAT中，經網絡(network)連接的主機(master)對多個從機(slave)送出幀(frame)，多個從機在運行中(on the fly)將發往主機的數據寫入至所收到的幀。對于此時利用的通信，有過程數據(process data)通信與郵箱(mail box)通信。所謂過程數據通信，是指對所有從機周期性地進行的通信，所謂郵箱通信，是指以不確定的周期來對特定的從機進行的通信。將在前者發送的數據稱作過程數據對象(Process Data Object，PDO)，將在后者發送的數據稱作服務數據對象(Service Data Object，SDO)。

在進行過程數據通信(以下稱作PDO通信)時，從主機對多個從機(例如馬達驅動器)發送指示(例如動作指令為目標值)，從多個從機對主機發送動作狀態(status)或所傳感(sensing)的值。

以馬達驅動器為代表的EtherCAT從機例如具有多個PDO映射(mapping)，如：“位置控制與鎖存(latch)功能可利用的PDO映射”、“位置控制、速度控制、扭矩控制、鎖存功能可利用的PDO映射”、“位置控制、速度控制、扭矩限制、鎖存功能可利用的PDO映射”。由此，能夠根據應用(application)的要求來選擇適當的映射。

而且，能夠使PDO映射的一個包含安全(safety)功能。具有安全功能的EtherCAT從機一般被分割為：對在通常的運轉中利用的PDO進行處理的模塊(以下稱作標準(standard)部)；以及對專用于安全功能的PDO進行處理的模塊(以下稱作安全部)。

通過將模塊分割為標準部與安全部，從而能夠獨立地執行確保安全的處理。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：美國專利8060677號說明書

發明內容

發明所要解決的問題

但是，以往的控制裝置中，在從機側，無法僅使標準部與安全部中的其中任一個模塊停止。這是因為，用于標準部的通信與用于安全部的通信是同時進行處理，若其中任一個停止，則會視為通信異常。因而，例如，即使在想要對標準部的程序進行升級(update)的情況下，也必須使包括安全部在內的裝置整體停止。

本發明是考慮所述問題而完成，其目的在于提供一種兼顧安全性與便利性的控制裝置。

解決問題的技術手段

本發明的控制裝置是與主機裝置連接，基于與所述主機裝置的通信內容來進行驅動對象物的控制的控制裝置。