[發明專利]標記

在審

• 申請號: 201880010773.4
• 申請日: 2018-01-26
• 公開（公告）號: CN110382998A
• 公開（公告）日: 2019-10-25
• 發明（設計）人: 川上満;福田康幸
• 申請（專利權）人: 恩普樂股份有限公司
• 主分類號: G01B11/00
• 分類號: G01B11/00;G01B11/26;G01C15/06
• 代理公司: 北京北翔知識產權代理有限公司 11285
• 代理人: 侯婧;鐘守期

本發明提供一種新的標記，當檢測裝置檢測所述標記時可以確定所述標記的方向，而不需要要求AR或VMP。本發明的標記包括基板，其中所述基板在一個表面上具有至少4個圓記號，所述4個圓記號中的2個形成一對并且位于所述表面上對角的位置，所述4個圓記號中的另外2個形成一對并且位于所述表面上對角的位置，并且所述4個圓記號滿足以下條件(1)或(2)：條件(1)：所述4個圓記號中的一個圓記號，在檢測到距給定檢測位置以給定距離定位的標記時，被檢測為在所述標記的任何旋轉狀態下大于其他圓記號；條件(2)：所述一對中的一個圓記號和所述另一對中的一個圓記號具有相同的大小，并且在檢測到距給定檢測位置以給定距離定位的標記時，被檢測為在所述標記的任何旋轉狀態下大于其他圓記號。

技術領域

本發明涉及標記。

背景技術

在增強現實感(下文也稱為“AR”)和機器人等領域中，使用所謂的視覺標記來識別物體的位置和取向等。例如，通常使用二維碼AR標記作為所述標記。AR標記通常以圖形方式表示在基板上。當照相機等檢測裝置檢測到AR標記時，由檢測裝置檢測到的圖形的圖像根據AR標記相對于檢測裝置的傾斜而改變。基于改變的圖像，檢測AR標記相對于檢測裝置的傾斜角度(旋轉角度)。然而，存在單獨利用AR標記的情況下傾斜角度的檢測精度不足的問題。

另一方面，已經報道了一種高精度標記，檢測精度優異的可變莫爾圖案(VMP)布置在所述高精度標記上。利用VMP，出現的圖像的形狀和位置根據從檢測裝置看到的角度而移位。通常，高精度標記具有圓印記，該圓印記用作方形基板的4個拐角處的測量基準，并且VMP布置在由4個圓印記圍繞的區域中。在高精度標記中，首先，檢測4個拐角處的作為測量基準的圓印記，由此掌握測量區域，并且隨后檢測測量區域中的VMP。然而，盡管通過測量基準提高了角度的檢測精度，但是可能會失去旋轉角度。

因此，也已經報道了一種提供了AR標記的功能、VMP以及測量基準的標記(專利文獻1)。然而，存在的問題是，利用這種標記，當檢測裝置檢測所述標記時，不能僅基于所述圖像確定所述標記的方向。

引文列表

專利文獻

專利文獻1：JP2012-145559A

發明內容

技術問題

考慮到上述情況，本發明的一個目的例如是提供一種新的標記，當通過檢測裝置檢測所述標記時可以確定所述標記的方向，而不需要要求例如AR標記的功能或VMP。

問題的解決方案

為了實現上述目的，本發明的標記的特征在于，包括：

基板，

所述基板的一個表面上具有至少4個圓記號，

所述4個圓記號，

其中的2個形成一對，位于所述表面上對角的位置，

另外2個形成一對，位于所述表面上對角的位置，

所述圓記號滿足以下條件(1)或(2)：

條件(1)：所述4個圓記號中的一個圓記號，在檢測到距給定檢測位置以給定距離定位的所述標記時，被檢測為在所述標記的任何旋轉狀態下大于其他圓記號；

條件(2)：所述一對中的一個圓記號和所述另一對中的一個圓記號具有相同的大小，并且在檢測到距給定檢測位置以給定距離定位的所述標記時，被檢測為在所述標記的任何旋轉狀態下大于其他圓記號。發明的有益效果

根據本發明的標記，通過滿足如上文描述的條件(1)或(2)，例如，可以僅利用至少4個圓記號來準確地確定所述標記的方向。

附圖說明

[圖1]圖1是根據實施方案1的標記的平面圖。