[發明專利]云臺的控制方法、云臺及無人飛行器

有效

• 申請號: 201880010725.5
• 申請日: 2018-11-30
• 公開（公告）號: CN110291013B
• 公開（公告）日: 2021-12-17
• 發明（設計）人: 王映知;劉帥;何昌昕;楊勇;陳漢平
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: B64D47/08
• 分類號: B64D47/08;G05D1/08;G05D1/10
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;熊永強

一種云臺的控制方法、云臺及無人飛行器。其中，所述云臺包括主動云臺和從動云臺，所述主動云臺與所述從動云臺處于聯動控制模式，所述方法包括：獲得所述主動云臺的目標姿態的目標姿態參數，所述目標姿態為所述主動云臺將要運動到的姿態；向所述從動云臺發送所述目標姿態參數，使所述從動云臺向所述目標姿態調整。在獲得主動云臺的目標姿態的目標姿態參數后，發送給從動云臺，可以縮小從動云臺與主動云臺之間的姿態差異，提高控制精度。

技術領域

本發明涉及控制技術領域，尤其涉及一種云臺的控制方法、云臺及無人飛行器。

背景技術

無人飛行器可安裝兩個云臺，在一些應用場景下，需要通過聯動控制保持兩個云臺處于同一個朝向，以滿足用戶多種場景下的需要。例如：1號位云臺掛載的相機用來宏觀上查看外界環境以及對準被拍攝目標，2號位云臺掛載的相機用來放大查看被拍攝目標的細節?，F有的雙云臺聯動控制存在控制精度低，慢速卡頓的問題。

發明內容

本發明實施例公開了一種云臺的控制方法、云臺及無人飛行器，用于提高從動云臺的調整速度，縮小從動云臺與主動云臺之間的姿態差異。

一方面本發明實施例提供了一種云臺的控制方法，所述云臺包括主動云臺和從動云臺，所述主動云臺與所述從動云臺處于聯動控制模式，所述方法包括：

獲得所述主動云臺的目標姿態的目標姿態參數，所述目標姿態為所述主動云臺將要運動到的姿態；

向所述從動云臺發送所述目標姿態參數，以使所述從動云臺向所述目標姿態調整。

二方面本發明實施例還提供了一種云臺的控制方法，所述云臺包括主動云臺和從動云臺，所述主動云臺與所述從動云臺處于聯動控制模式，所述方法包括：

接收所述主動云臺的目標姿態的目標姿態參數，所述目標姿態為所述主動云臺將要運動到的姿態；

依據所述目標姿態參數向所述目標姿態調整。

三方面本發明實施例還提供了一種云臺，應用于無人飛行器，所述無人飛行器包括主動云臺和從動云臺，所述云臺作為主動云臺使用，所述云臺包括：輸入器件、輸出器件、存儲器以及處理器；

所述存儲器，用于存儲程序代碼；

所述處理器，調用所述程序代碼，當所述程序代碼被執行時，控制所述輸入器件獲得所述主動云臺的目標姿態的目標姿態參數，所述目標姿態為所述主動云臺將要運動到的姿態；

控制所述輸出器件向所述從動云臺發送所述目標姿態參數，使所述從動云臺向所述目標姿態調整。

四方面本發明實施例還提供了一種云臺，應用于無人飛行器，所述無人飛行器包括主動云臺和從動云臺，所述云臺作為從動云臺使用，所述云臺包括：輸入器件、存儲器以及處理器；

所述存儲器，用于存儲程序代碼；

所述處理器，調用所述程序代碼，當所述程序代碼被執行時，控制所述輸入器件接收所述主動云臺的目標姿態的目標姿態參數，所述目標姿態為所述主動云臺將要運動到的姿態；

所述處理器控制所述從動云臺依據所述目標姿態參數向所述目標姿態調整。

五方面本發明實施例還提供了一種無人飛行器，包括：機身；動力系統，安裝在所述機身，用于為所述可移動平臺提供動力；負載，安裝在所述機身，所述負載包括主動云臺以及從動云臺；其中，所述主動云臺為本發明實施例提供的任意一種主動云臺，所述從動云臺為本發明實施例提供的任意一項的從動云臺。

本發明實施例提供的云臺的控制方法、云臺及無人飛行器，在獲得主動云臺的目標姿態的目標姿態參數后，發送給從動云臺，那么從動云臺可以依據主動云臺的目標姿態進行調整，而不是依據主動云臺當前的測量姿態為目標進行調整，因而可以更快地與主動云臺保持同步，縮小了從動云臺與主動云臺之間的姿態差異。