[發明專利]云臺的控制方法、云臺及無人飛行器

有效

• 申請號: 201880010725.5
• 申請日: 2018-11-30
• 公開（公告）號: CN110291013B
• 公開（公告）日: 2021-12-17
• 發明（設計）人: 王映知;劉帥;何昌昕;楊勇;陳漢平
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: B64D47/08
• 分類號: B64D47/08;G05D1/08;G05D1/10
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;熊永強

1.一種云臺的控制方法，其特征在于，所述云臺包括主動云臺和從動云臺，所述主動云臺與所述從動云臺處于聯動控制模式，所述方法包括：

獲得所述主動云臺的目標姿態的目標姿態參數，所述目標姿態為所述主動云臺將要運動到的姿態；

向所述從動云臺發送所述目標姿態參數，以使所述從動云臺向所述目標姿態調整。

2.根據權利要求1所述方法，其特征在于，所述方法還包括：

向所述從動云臺發送所述主動云臺當前的關節角數據，使所述從動云臺的關節角數據調整至與所述主動云臺當前的關節角數據相同，以使所述從動云臺向所述目標姿態調整過程中避開所述從動云臺的機械限位。

3.根據權利要求2所述方法，其特征在于，所述使所述從動云臺關節角數據調整至與所述主動云臺當前關節角數據相同，以使所述從動云臺向所述目標姿態調整過程中避開所述從動云臺的機械限位，包括：

所述主動云臺的當前關節角數據與所述從動云臺的當前關節角數據之差的絕對值大于180°時，使所述從動云臺按照預定運動方向調整至所述主動云臺當前關節角數據對應姿態，其中，所述預定運動方向與所述從動云臺以最短路徑向所述主動云臺當前關節角數據對應姿態運動的方向相反。

4.根據權利要求2所述方法，其特征在于，所述主動云臺當前的關節角數據包括：所述主動云臺偏航軸電機的關節角、俯仰軸電機的關節角、橫滾軸電機的關節角中的至少一個。

5.根據權利要求1至4任意一項所述方法，其特征在于，所述獲得所述主動云臺的目標姿態的目標姿態參數包括：

獲得所述主動云臺的預定精度的目標姿態的目標姿態參數，所述預定精度高于所述主動云臺的姿態測量精度。

6.根據權利要求1所述方法，其特征在于，所述目標姿態參數的數據類型為浮點型數據類型。

7.根據權利要求1至4任意一項所述方法，其特征在于，所述方法還包括：

向所述從動云臺發送所述主動云臺處于預定模式的標志位，當所述主動云臺處于預定模式調整姿態的情況下，使所述從動云臺運動到預定位置。

8.根據權利要求7所述方法，其特征在于，所述預定位置包括，從動云臺的關節角零位。

9.根據權利要求7所述方法，其特征在于，所述預定模式包括：

指南針校準模式和/或云臺自動校準模式。

10.一種云臺的控制方法，其特征在于，所述云臺包括主動云臺和從動云臺，所述主動云臺與所述從動云臺處于聯動控制模式，所述方法包括：

接收所述主動云臺的目標姿態的目標姿態參數，所述目標姿態為所述主動云臺將要運動到的姿態；

依據所述目標姿態參數向所述目標姿態調整。

11.根據權利要求10所述方法，其特征在于，所述方法還包括：

接收所述主動云臺當前的關節角數據；

所述從動云臺的關節角數據調整至與所述主動云臺當前的關節角數據相同，以使所述從動云臺向所述目標姿態調整過程中避開所述從動云臺的機械限位。

12.根據權利要求11所述方法，其特征在于，所述從動云臺關節角數據調整至與所述主動云臺當前關節角數據相同，以使所述從動云臺向所述目標姿態調整過程中避開所述從動云臺的機械限位包括：

所述主動云臺的當前關節角數據與所述從動云臺的當前關節角數據之差的絕對值大于180°時，所述從動云臺按照預定運動方向調整至所述主動云臺當前關節角數據對應姿態，其中，所述預定運動方向與所述從動云臺以最短路徑向所述主動云臺當前關節角數據對應姿態運動的方向相反。

13.根據權利要求11所述方法，其特征在于，所述主動云臺當前的關節角數據包括：所述主動云臺偏航軸電機的關節角、俯仰軸電機的關節角、橫滾軸電機的關節角中的至少一個。