[發(fā)明專利]機器人控制方法以及機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201880010428.0
• 申請日: 2018-02-08
• 公開（公告）號: CN110267778B
• 公開（公告）日: 2022-04-22
• 發(fā)明（設計）人: 衣笠靖啟
• 申請（專利權）人: 松下知識產(chǎn)權經(jīng)營株式會社
• 主分類號: B25J19/06
• 分類號: B25J19/06
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 齊秀鳳

本發(fā)明提供一種機器人控制方法以及機器人。在機器人控制方法中，設定覆蓋機器人的至少一部分的機器人監(jiān)視模型，將用于監(jiān)視機器人的可動作范圍的監(jiān)視區(qū)域設定為與機器人的坐標系平行，將結構點的位置變換為與機器人的坐標系不同的坐標系中的位置，所述結構點是機器人監(jiān)視模型中包含的任意的點(ST9)，使用變換后的結構點的位置，判定機器人監(jiān)視模型是否與監(jiān)視區(qū)域的邊界面接觸(ST6)，在接觸的情況下使機器人的動作停止(ST8)。

技術領域

本發(fā)明涉及用于監(jiān)視機器人的動作的區(qū)域的設定方法以及利用該方法的機器人。

背景技術

在使用了機器人的生產(chǎn)系統(tǒng)中，機器人和人經(jīng)常共同進行作業(yè)。例如，1臺焊接機器人交替地焊接兩個焊接對象物，在焊接機器人對一方的焊接對象物進行焊接的期間由人更換另一方的焊接對象物的作業(yè)，相當于上述共同進行作業(yè)的情形。

在這樣的作業(yè)中，進行不使機器人誤進入人動作的區(qū)域那樣的安全對策。在該安全對策中，如圖11所示，設定覆蓋機器人100以及附帶設備的球狀或者膠囊狀的三維模型200(以下稱為“機器人監(jiān)視模型200”)，進而，設定機器人能夠動作的安全區(qū)域300和機器人不能動作的非安全區(qū)域400。然后，監(jiān)視機器人監(jiān)視模型200的空間上的位置，在機器人監(jiān)視模型200要進入非安全區(qū)域的情況下使機器人的動作停止。

這些區(qū)域由用于操作機器人的控制器來設定。例如，在專利文獻1中公開了能夠容易地進行安全區(qū)域的設定的技術。在該技術中，不是通過直接的數(shù)值輸入而是通過拖拽操作來進行安全區(qū)域的設定，進而還通過拖動操作來進行安全區(qū)域的移動、放大、縮小。

在先技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2016-59980號公報

發(fā)明內(nèi)容

然而，在專利文獻1的技術中，以機器人的坐標系的X軸、Y軸、Z軸分別與用戶設備的X軸、Y軸、Z軸平行為前提，以包含機器人的可動范圍整體的方式設定安全區(qū)域。因此，在機器人的坐標系的X軸、Y軸、Z軸不與用戶設備的X軸、Y軸、Z軸平行的情況下，也會以包含機器人的可動范圍整體的方式設定安全區(qū)域。于是，不得不使安全區(qū)域變大，在該安全區(qū)域內(nèi)會出現(xiàn)本來不需要的多余的非安全區(qū)域，機器人能夠動作的區(qū)域的比率降低。

因此，本發(fā)明提供能夠設定與用戶設備相應的適當?shù)谋O(jiān)視區(qū)域的機器人控制方法。

為了解決上述課題，本發(fā)明的機器人控制方法的特征在于，設定覆蓋機器人的至少一部分的機器人監(jiān)視模型，將用于監(jiān)視機器人的可動作范圍的監(jiān)視區(qū)域設定為與機器人的坐標系平行，將結構點的位置變換為與機器人的坐標系不同的坐標系中的位置，所述結構點是機器人監(jiān)視模型中包含的任意的點，使用變換后的結構點的位置，判定機器人監(jiān)視模型是否與監(jiān)視區(qū)域的邊界面接觸，在接觸的情況下使機器人的動作停止。

根據(jù)上述結構，本發(fā)明的機器人控制方法能夠設定與用戶設備相應的適當?shù)谋O(jiān)視區(qū)域。

附圖說明

圖1是表示本發(fā)明的實施方式中的機器人的概要結構的圖。

圖2是本發(fā)明的實施方式中的機器人控制方法的流程圖。

圖3A是用于說明本發(fā)明的實施方式中的球模型的圖。

圖3B是用于說明本發(fā)明的實施方式中的膠囊模型的圖。

圖4是用于說明本發(fā)明的實施方式中的機器人監(jiān)視模型的圖。

圖5是用于說明本發(fā)明的實施方式中的監(jiān)視區(qū)域的圖。

圖6A是用于說明本發(fā)明的實施方式中的機器人監(jiān)視模型與監(jiān)視區(qū)域的接觸的圖。

圖6B是用于說明本發(fā)明的實施方式中的機器人監(jiān)視模型與監(jiān)視區(qū)域的接觸的圖。