[發(fā)明專利]機器人控制方法以及機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201880010428.0
• 申請日: 2018-02-08
• 公開（公告）號: CN110267778B
• 公開（公告）日: 2022-04-22
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 衣笠靖啟
• 申請（專利權(quán)）人: 松下知識產(chǎn)權(quán)經(jīng)營株式會社
• 主分類號: B25J19/06
• 分類號: B25J19/06
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 齊秀鳳

1.一種機器人控制方法，

設(shè)定機器人監(jiān)視模型，該機器人監(jiān)視模型是覆蓋機器人的至少一部分的區(qū)域，

將用于監(jiān)視所述機器人的可動作范圍的監(jiān)視區(qū)域設(shè)定為與所述機器人的坐標系平行，

通過進行下式的變換計算，將構(gòu)成所述機器人監(jiān)視模型的球模型或膠囊模型的結(jié)構(gòu)點的位置變換為用戶指定的用戶坐標系中的位置，

^uP＝^rT_u^-1·^rP (式5)

其中，

^uP：從所述用戶坐標系觀察的結(jié)構(gòu)點P的位置

^rT_u^-1：從所述機器人坐標系向所述用戶坐標系的齊次變換矩陣的逆矩陣

^rP：從所述機器人坐標系觀察的結(jié)構(gòu)點P的位置

使用變換后的所述結(jié)構(gòu)點的位置，判定所述機器人監(jiān)視模型是否與所述監(jiān)視區(qū)域的邊界面接觸，

在接觸的情況下使所述機器人的動作停止。

2.一種機器人，具備：

機器人主體；和

控制裝置，控制所述機器人主體，

所述控制裝置進行如下處理：

設(shè)定機器人監(jiān)視模型，該機器人監(jiān)視模型是覆蓋所述機器人主體的至少一部分的區(qū)域，

將用于監(jiān)視所述機器人主體的可動作范圍的監(jiān)視區(qū)域設(shè)定為與所述機器人主體的坐標系平行，

通過進行下式的變換計算，將構(gòu)成所述機器人監(jiān)視模型的球模型或膠囊模型的結(jié)構(gòu)點的位置變換為用戶指定的用戶坐標系中的位置，

^uP＝^rT_u^-1·^rP (式5)

其中，

^uP：從所述用戶坐標系觀察的結(jié)構(gòu)點P的位置

^rT_u^-1：從所述機器人主體的坐標系向所述用戶坐標系的齊次變換矩陣的逆矩陣

^rP：從所述機器人主體的坐標系觀察的結(jié)構(gòu)點P的位置

使用變換后的所述結(jié)構(gòu)點的位置，判定所述機器人監(jiān)視模型是否與所述監(jiān)視區(qū)域的邊界面接觸，

在接觸的情況下使所述機器人主體的動作停止。