[發(fā)明專利]面板搬運機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201880007931.0
• 申請日: 2018-01-16
• 公開（公告）號: CN110198902B
• 公開（公告）日: 2022-05-24
• 發(fā)明（設計）人: 赤羽賢俊;瀧澤典彥
• 申請（專利權）人: 日本電產(chǎn)三協(xié)株式會社
• 主分類號: B65G49/06
• 分類號: B65G49/06;B25J13/08;G09F9/00;B65G47/91
• 代理公司: 上海專利商標事務所有限公司 31100
• 代理人: 沈捷

1.一種面板搬運機器人，其搬出被收容在能收容多張顯示面板的托盤內的所述顯示面板，其特征在于，具備：

把持所述顯示面板的面板把持部；以及

使所述面板把持部移動的移動機構，

所述面板把持部具備用于探測所述托盤內有無所述顯示面板的面板探測機構，

所述面板探測機構是光學式探測機構，且具有：朝向所述托盤內的所述顯示面板射出光的發(fā)光部；以及配置于能接受由所述顯示面板反射的光的位置的受光部，

所述面板探測機構在所述面板把持部要把持所述托盤內的所述顯示面板時，探測所述顯示面板的有無，

所述面板探測機構是具有受發(fā)光部和反射構件的回歸反射型的光學式探測機構，所述受發(fā)光部具有所述發(fā)光部及所述受光部，所述反射構件將從所述發(fā)光部射出并由所述顯示面板反射后的光朝向所述顯示面板反射，

所述受光部配置在能接受由所述反射構件反射之后再由所述顯示面板反射的光的位置，

所述面板探測機構基于在所述托盤內有所述顯示面板時的所述受光部的受光量與在所述托盤內沒有所述顯示面板時的所述受光部的受光量的差異來探測所述顯示面板的有無，

所述面板把持部具備：吸附所述顯示面板的面板吸附部；以及安裝所述面板探測機構及所述面板吸附部的基體構件，

所述受發(fā)光部和所述反射構件以在與鉛垂方向正交的第一方向上夾著所述面板吸附部的方式配置，并且被分別安裝于第一方向上的所述基體構件的兩端側，增大從所述發(fā)光部射出的光向所述顯示面板的入射角，以便增大在所述托盤中有所述顯示面板時由所述顯示面板反射的光的光軸與在所述托盤中沒有所述顯示面板時由所述托盤反射的光的光軸的偏移量，從而增大在所述托盤中有所述顯示面板時所述受光部的受光量與在所述托盤中沒有所述顯示面板時所述受光部的受光量的差異。

2.如權利要求1所述的面板搬運機器人，其特征在于，

如果在所述面板把持部要把持所述托盤內的所述顯示面板時，由所述面板探測機構未探測到所述顯示面板，則繼續(xù)進行用于把持收容于所述托盤內的其他部位的所述顯示面板的動作。

3.如權利要求1或2所述的面板搬運機器人，其特征在于，

從所述發(fā)光部射出的光向所述顯示面板的入射角為45°以上且小于90°。

4.如權利要求3所述的面板搬運機器人，其特征在于，

所述入射角為大致65°。

5.如權利要求1、2、4中任一項所述的面板搬運機器人，其特征在于，

所述面板把持部具備：吸附所述顯示面板的面板吸附部；以及吸附從所述顯示面板引出的配線的配線吸附部。

6.如權利要求3所述的面板搬運機器人，其特征在于，

所述面板把持部具備：吸附所述顯示面板的面板吸附部；以及吸附從所述顯示面板引出的配線的配線吸附部。

7.如權利要求5所述的面板搬運機器人，其特征在于，具備：

第一壓力傳感器，其用于基于所述面板吸附部的吸引壓而探測所述顯示面板是否被吸附在所述面板吸附部；以及

第二壓力傳感器，其用于基于所述配線吸附部的吸引壓而探測所述配線是否被吸附在所述配線吸附部。

8.如權利要求6所述的面板搬運機器人，其特征在于，具備：

第一壓力傳感器，其用于基于所述面板吸附部的吸引壓而探測所述顯示面板是否被吸附在所述面板吸附部；以及

第二壓力傳感器，其用于基于所述配線吸附部的吸引壓而探測所述配線是否被吸附在所述配線吸附部。