[發(fā)明專利]用于控制作業(yè)機器中木材裝卸裝置的操作的方法和布置、以及林業(yè)機器

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201880006532.2
• 申請日: 2018-01-09
• 公開（公告）號: CN110167336B
• 公開（公告）日: 2021-10-15
• 發(fā)明（設(shè)計）人: J·托薩瓦伊寧;T·坦斯卡寧
• 申請（專利權(quán)）人: 蓬塞有限公司
• 主分類號: A01G23/00
• 分類號: A01G23/00;E02F3/43;B66C13/18
• 代理公司: 北京匯知杰知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11587
• 代理人: 吳煥芳;楊勇

本發(fā)明涉及一種用于控制作業(yè)機器(10)中木材裝卸裝置(14)的操作的方法，該木材裝卸裝置經(jīng)由旋轉(zhuǎn)裝置(13)附接到作業(yè)機器(10)的臂架組(12)的端部(19)，以形成木材裝卸裝置的用于操作的期望取向，并且在該方法中，使用旋轉(zhuǎn)裝置實現(xiàn)的木材裝卸裝置的取向基于待使用臂架組執(zhí)行的操作而關(guān)聯(lián)。木材裝卸裝置的取向與臂架組的端部的位置(A?C)關(guān)聯(lián)，在執(zhí)行操作的同時限定臂架組的端部的位置，基于臂架組的端部的位置，根據(jù)所述關(guān)聯(lián)、使用旋轉(zhuǎn)裝置確定木材裝卸裝置的取向。此外，本發(fā)明還涉及對應(yīng)的布置和林業(yè)機器。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種用于控制作業(yè)機器中木材裝卸裝置的操作的方法，該木材裝卸裝置經(jīng)由旋轉(zhuǎn)裝置附接到作業(yè)機器的臂架組的端部，以便形成木材裝卸裝置的用于操作的期望取向，并且在該方法中，將使用旋轉(zhuǎn)裝置實現(xiàn)的木材裝卸裝置的取向基于使用臂架組執(zhí)行的操作而關(guān)聯(lián)。此外，本發(fā)明還涉及對應(yīng)的布置和林業(yè)機器。

背景技術(shù)

林業(yè)機器通常包括提升裝置，該提升裝置包括臂架組、樞轉(zhuǎn)接頭和旋轉(zhuǎn)裝置。木材裝卸裝置可以附接到旋轉(zhuǎn)裝置，諸如，例如，用于裝卸樹木的收割機頭部或抓升裝置、抓具，或相應(yīng)地，用于裝卸其他裝載物的一些其他作業(yè)裝置。

借助于旋轉(zhuǎn)裝置，林業(yè)機器駕駛者通過將樹木裝卸裝置相對于由旋轉(zhuǎn)裝置的軸向方向限定的豎向軸線旋轉(zhuǎn)到合適的姿態(tài)，而將樹木裝卸裝置取向在用于操作的正確方向上。該姿態(tài)是根據(jù)當時使用臂架組執(zhí)行的操作以及作業(yè)機器的位置和臂架組相對于待執(zhí)行的操作的姿態(tài)來確定的。這種情況的一個典型示例是卸載和裝載由切割成一個或多個長度的木料貨物而形成的裝載物。在卸載和裝載中，抓具在載物空間和堆陣/垛堆的區(qū)域中在臂架組的移動路徑的兩端被旋轉(zhuǎn)到合適的姿態(tài)。關(guān)于載物空間，抓具將以這樣的方式取向使得抓具中待被送至載物空間的樹木平行于載物空間的縱向方向，或抓具的姿態(tài)使得抓具可以用于將樹木從載物空間中拾取出來。關(guān)于堆陣或垛堆，抓具將根據(jù)相應(yīng)的原則以這樣的方式取向，使得抓具可用于將樹木放置在垛堆中或從垛堆或堆陣中拾取樹木，抓具的卡爪的移動在相對于垛堆或堆陣中的木料片的縱向方向大體垂直的平面上產(chǎn)生。

在裝載或卸載時，林業(yè)機器相對于垛堆的位置和取向通常使得林業(yè)機器緊挨著垛堆定位在樹木的端部的側(cè)面。由于這種布置，在卸載和裝載時，在垛堆上方以及在載物空間上方抓具每次都必須重新取向。由于重復的控制操作，這形成了林業(yè)機器的駕駛者的作業(yè)例程，但是其還需要精確度。

從歐洲專利申請公開EP2987399中已知解決方案，在該解決方案中，通過檢測臂架的端部的移動方向和/或移動速度來控制旋轉(zhuǎn)裝置的操作。該解決方案使得實施方式要求很高，并且還包含了繁重的計算。此外，該解決方案很少考慮到這樣的事實：由于作業(yè)環(huán)境，起重機的移動路徑和移動方向不一定總是最直和最佳的。因此，基于臂端部的方向和/或速度的實施方式也增加了作業(yè)機器的燃料消耗。此外，從公開EP2116128中已知的解決方案包括起重機中的傳感器，用于確定起重機端部的距離和/或臂之間的角度。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是創(chuàng)造一種用于控制作業(yè)機器中樹木裝卸裝置的操作的方法和布置，其允許使用較輕的裝置和軟件實施方式來更容易地關(guān)于使用臂架組執(zhí)行的操作確定樹木裝卸裝置的取向。

通過將樹木裝卸裝置的取向與臂架組端部的位置關(guān)聯(lián)、通過在執(zhí)行操作時確定臂架組的端部的位置、以及通過根據(jù)該關(guān)聯(lián)、基于臂架組的端部的位置、使用旋轉(zhuǎn)裝置確定樹木裝卸裝置的取向，借助于輕型軟件級實施方式，可以在沒有大量操作者交互作用的情況下確定樹木裝卸裝置的取向。因此，本發(fā)明不需要預測性的且因此復雜的計算。這加速了林業(yè)機器的操作。此外，本發(fā)明可以用已知的感測裝置實施。此外，本發(fā)明還可用于避免樹木裝卸裝置的基本上連續(xù)的取向，并且因此更加節(jié)能地確定樹木裝卸裝置的取向。

根據(jù)一個實施例，優(yōu)選地、例如通過作業(yè)機器的操作者的動作、在臂架組的端部的一個或多個位置處，將樹木裝卸裝置的取向的確定與臂架組的端部的位置關(guān)聯(lián)。最有利的是，操作者僅需要在開始作業(yè)時、在開始待使用臂架組執(zhí)行的操作之前對木材裝卸裝置的取向的確定進行一次編程。