[發明專利]用于控制作業機器中木材裝卸裝置的操作的方法和布置、以及林業機器

有效

• 申請號: 201880006532.2
• 申請日: 2018-01-09
• 公開（公告）號: CN110167336B
• 公開（公告）日: 2021-10-15
• 發明（設計）人: J·托薩瓦伊寧;T·坦斯卡寧
• 申請（專利權）人: 蓬塞有限公司
• 主分類號: A01G23/00
• 分類號: A01G23/00;E02F3/43;B66C13/18
• 代理公司: 北京匯知杰知識產權代理有限公司 11587
• 代理人: 吳煥芳;楊勇

1.一種用于控制作業機器中木材裝卸裝置的操作的方法，所述木材裝卸裝置(14)經由旋轉裝置(13)附接到所述作業機器(10)的臂架組(12)的端部(19)，以便形成所述木材裝卸裝置(14)的用于操作的期望的取向，并且在所述方法中，將使用所述旋轉裝置(13)實現的所述木材裝卸裝置(14)的取向基于待使用所述臂架組(12)執行的操作而關聯，其特征在于：

-將所述木材裝卸裝置(14)的取向與所述臂架組(12)的所述端部(19)的位置(A-C)關聯，

-在執行所述操作的同時，限定所述臂架組(12)的所述端部(19)的所述位置(A-C)，

-根據所述關聯，基于所述臂架組(12)的所述端部(19)的所述位置(A-C)，使用所述旋轉裝置(13)確定所述木材裝卸裝置(14)的取向。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述臂架組(12)的所述端部(19)的至少兩個所述位置(A-C)處，關聯對應于所述臂架組(12)的所述端部(19)的所述位置(A-C)的所述木材裝卸裝置(14)的取向，以用于重復待使用所述臂架組(12)執行的操作。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，通過將關于所述臂架組(12)的所述端部(19)的至少兩個所述位置(A-C)的所述木材裝卸裝置(14)的取向記錄在所述作業機器(10)的控制系統(24)的存儲器(24.3)中，在所述臂架組(12)的所述端部(19)的所述至少兩個所述位置(A-C)處，關聯對應于所述臂架組(12)的所述端部(19)的所述位置(A-C)的所述木材裝卸裝置(14)的取向，以用于重復待使用所述臂架組(12)執行的操作。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于：

-存儲待使用所述臂架組(12)執行的操作的移動路徑數據或所述臂架組(12)的所述端部(19)的位置數據，

-當使用所述臂架組(12)執行所述操作時，所述臂架組(12)的所述端部(19)的位置根據所存儲的所述移動路徑數據或所述臂架組(12)的所述端部(19)的所述位置數據而改變。

5.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，在重復待使用所述臂架組(12)執行的操作之前，在所述臂架組(12)的所述端部(19)的至少兩個所述位置(A-C)處，關聯對應于所述臂架組(12)的所述端部(19)的所述位置(A-C)的所述木材裝卸裝置(14)的取向，以用于重復待使用所述臂架組(12)執行的操作。

6.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，在待使用所述臂架組(12)執行的操作之前，存儲待使用所述臂架組(12)執行的操作的移動路徑數據或所述臂架組(12)的所述端部(19)的位置數據，

-當使用所述臂架組(12)執行所述操作時，所述臂架組(12)的所述端部(19)的位置根據所存儲的所述移動路徑數據或所述臂架組(12)的所述端部(19)的所述位置數據而改變。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，將所述木材裝卸裝置(14)的取向與所述臂架組(12)的所述端部(19)的所述位置(A-C)關聯，所述臂架組(12)的所述端部(19)的所述位置(A-C)形成定位空間(A'-C')中的點組。

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，將所述木材裝卸裝置(14)的取向與所述臂架組(12)的所述端部(19)的所述位置(A-C)關聯，所述臂架組(12)的所述端部(19)的所述位置(A-C)形成定位空間(A'-C')中的定位體積。

9.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述木材裝卸裝置(14)是用于裝卸裝載物(16)或其他物體或者將其從一個地方移動到另一地方的抓具(15)，所述裝載物為樹木。

10.根據權利要求9所述的方法，其特征在于，當所述抓具(15)中沒有裝載物(16)時，將所述抓具(15)的取向與所述臂架組(12)的所述端部(19)的所述位置(A-C)關聯。