[發明專利]作業車輛及作業車輛的控制方法

在審

• 申請號: 201880006469.2
• 申請日: 2018-02-20
• 公開（公告）號: CN110168170A
• 公開（公告）日: 2019-08-23
• 發明（設計）人: 山中伸好;熊谷年晃
• 申請（專利權）人: 株式會社小松制作所
• 主分類號: E02F3/43
• 分類號: E02F3/43
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 劉文海

1.一種作業車輛，其具備：

車輛主體；

工作裝置，其具有能夠相對于所述車輛主體轉動的動臂、能夠相對于所述動臂轉動的斗桿和能夠相對于所述斗桿轉動的鏟斗；以及

控制部，其按照挖掘開始前的操作指令來計算所述鏟斗相對于所述斗桿的角度，并以計算出的角度成為第一角度的方式控制所述鏟斗。

2.根據權利要求1所述的作業車輛，其中，

所述控制部按照所述操作指令來判斷是否已執行了排土作業，在判斷為已執行了所述排土作業的情況下，計算所述鏟斗相對于所述斗桿的角度，并以計算出的角度成為第一角度的方式控制所述鏟斗。

3.根據權利要求1或2所述的作業車輛，其中，

所述控制部對連結所述鏟斗的旋轉中心即鏟斗銷及所述鏟斗的鏟尖的線段與水平線所成的鏟斗對水平角度進行計算，

在所述鏟斗對水平角度為第二角度以上的情況下，以計算出的所述鏟斗相對于所述斗桿的角度成為所述第一角度的方式控制所述鏟斗。

4.根據權利要求1或2所述的作業車輛，其中，

所述作業車輛還具備對施加于所述工作裝置的負荷進行檢測的負荷檢測部，

所述控制部按照所述挖掘開始前的操作指令及挖掘中的所述負荷檢測部的檢測結果來計算所述鏟斗相對于所述斗桿的角度，并以計算出的角度成為所述第一角度的方式控制所述鏟斗。

5.根據權利要求1或2所述的作業車輛，其中，

所述作業車輛還具備接收所述操作指令的接收部，

所述控制部按照在所述挖掘開始前由所述接收部接收到的所述挖掘開始前的操作指令來計算所述鏟斗相對于所述斗桿的角度，并以計算出的角度成為所述第一角度的方式控制所述鏟斗。

6.根據權利要求1或2所述的作業車輛，其中，

所述作業車輛還具備鏟斗缸，該鏟斗缸按照所述挖掘開始前的操作指令來驅動所述鏟斗，

所述控制部基于所述鏟斗缸的行程長度來計算所述鏟斗相對于所述斗桿的角度，并以計算出的角度成為所述第一角度的方式控制所述鏟斗。

7.一種作業車輛的控制方法，所述作業車輛包括工作裝置，該工作裝置具有能夠相對于車輛主體轉動的動臂、能夠相對于所述動臂轉動的斗桿和能夠相對于所述斗桿轉動的鏟斗，其中，

所述作業車輛的控制方法包括如下步驟：

接收挖掘開始前的操作指令；

按照所述操作指令，來計算所述鏟斗相對于所述斗桿的角度；以及

以計算出的角度成為第一角度的方式控制所述鏟斗。