[發(fā)明專利]作業(yè)車輛及作業(yè)車輛的控制方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201880006469.2
• 申請(qǐng)日: 2018-02-20
• 公開（公告）號(hào): CN110168170A
• 公開（公告）日: 2019-08-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 山中伸好;熊谷年晃
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 株式會(huì)社小松制作所
• 主分類號(hào): E02F3/43
• 分類號(hào): E02F3/43
• 代理公司: 中科專利商標(biāo)代理有限責(zé)任公司 11021
• 代理人: 劉文海

作業(yè)車輛具備：車輛主體；工作裝置，其具有能夠相對(duì)于車輛主體轉(zhuǎn)動(dòng)的動(dòng)臂、能夠相對(duì)于動(dòng)臂轉(zhuǎn)動(dòng)的斗桿和能夠相對(duì)于斗桿轉(zhuǎn)動(dòng)的鏟斗；以及控制部，其按照挖掘開始前的操作指令來計(jì)算鏟斗相對(duì)于斗桿的角度，并以計(jì)算出的角度成為第一角度的方式控制工作裝置。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及作業(yè)車輛。

背景技術(shù)

液壓挖掘機(jī)具備工作裝置，該工作裝置具有動(dòng)臂、斗桿和鏟斗。在具備該工作裝置的液壓挖掘機(jī)的挖掘作業(yè)中，操作員需要分別移動(dòng)動(dòng)臂、斗桿和鏟斗這三軸的操作桿來操作鏟斗的動(dòng)作。例如，在開始液壓挖掘機(jī)的挖掘作業(yè)時(shí)操作斗桿而將鏟斗插入到砂土中。當(dāng)持續(xù)操作斗桿時(shí)，鏟斗會(huì)較深地插入到砂土中，而砂土的阻力增大，因此操作動(dòng)臂而施加將鏟斗向上方提升的操作。由此，使鏟斗相對(duì)于砂土的挖掘深度適當(dāng)。并且，在操作斗桿和鏟斗而使砂土充分進(jìn)入到鏟斗內(nèi)之后，抬起砂土，并且操作動(dòng)臂而將鏟斗提升到上方。因此，對(duì)于操作員而言執(zhí)行高效的挖掘作業(yè)并不簡(jiǎn)單，需要熟練。

以往，在執(zhí)行高效的挖掘作業(yè)這一點(diǎn)上，存在對(duì)挖掘作業(yè)進(jìn)行自動(dòng)控制的技術(shù)。

例如，在日本特開昭61－225429號(hào)公報(bào)(專利文獻(xiàn)1)中公開了如下方式，即，為了減輕挖掘作業(yè)中的砂土的阻力而對(duì)鏟斗背面與挖掘面的碰撞進(jìn)行檢測(cè)，為了避免鏟斗背面的干渉而自動(dòng)修正鏟斗的姿勢(shì)。

在日本特開昭62－189222號(hào)公報(bào)(專利文獻(xiàn)2)中公開了如下方式，即，測(cè)定鏟斗所包含的砂土的重量，自動(dòng)調(diào)整鏟斗的挖掘深度，以成為裝滿鏟斗時(shí)的砂土的重量。

在先技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：日本特開昭61－225429號(hào)公報(bào)

專利文獻(xiàn)2：日本特開昭62－189222號(hào)公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明要解決的課題

在上述公報(bào)中的液壓挖掘機(jī)的挖掘作業(yè)中，需要挖掘作業(yè)中的各種復(fù)雜的運(yùn)算，控制有可能變得復(fù)雜。

本發(fā)明是為了解決上述的課題而完成的，其目的在于提供通過在挖掘開始前預(yù)先調(diào)整鏟斗姿勢(shì)，從而無需在挖掘作業(yè)中進(jìn)行復(fù)雜的運(yùn)算，能夠以簡(jiǎn)單的方式執(zhí)行高效的挖掘作業(yè)的作業(yè)車輛及作業(yè)車輛的控制方法。

用于解決課題的方案

本發(fā)明的一個(gè)方案的作業(yè)車輛具備：車輛主體；工作裝置，其具有能夠相對(duì)于車輛主體轉(zhuǎn)動(dòng)的動(dòng)臂、能夠相對(duì)于動(dòng)臂轉(zhuǎn)動(dòng)的斗桿和能夠相對(duì)于斗桿轉(zhuǎn)動(dòng)的鏟斗；以及控制部，其按照挖掘開始前的操作指令來計(jì)算鏟斗相對(duì)于斗桿的角度，并以計(jì)算出的角度成為第一角度的方式控制工作裝置。

在本發(fā)明的一個(gè)方案的作業(yè)車輛的控制方法中，所述作業(yè)車輛包括工作裝置，該工作裝置具有能夠相對(duì)于車輛主體轉(zhuǎn)動(dòng)的動(dòng)臂、能夠相對(duì)于動(dòng)臂轉(zhuǎn)動(dòng)的斗桿和能夠相對(duì)于斗桿轉(zhuǎn)動(dòng)的鏟斗，所述作業(yè)車輛的控制方法包括：接收挖掘開始前的操作指令；按照操作指令，來計(jì)算鏟斗相對(duì)于斗桿的角度；以及以計(jì)算出的角度成為第一角度的方式控制工作裝置。

發(fā)明效果

本發(fā)明的作業(yè)車輛及作業(yè)車輛的控制方法通過在挖掘開始前預(yù)先調(diào)整鏟斗姿勢(shì)，從而不需要在挖掘作業(yè)中進(jìn)行復(fù)雜的運(yùn)算，能夠以簡(jiǎn)單的方式執(zhí)行高效的挖掘作業(yè)。

附圖說明

圖1是表示實(shí)施方式的作業(yè)車輛的一例的立體圖。

圖2是示意性地說明實(shí)施方式的作業(yè)車輛CM的圖。

圖3是說明實(shí)施方式的對(duì)作業(yè)車輛CM進(jìn)行控制的控制系統(tǒng)200的結(jié)構(gòu)的功能框圖。

圖4是說明實(shí)施方式的鏟斗8的挖掘角度與砂土阻力之間的關(guān)系的圖。

圖5是說明實(shí)施方式的工作裝置2的挖掘作業(yè)的動(dòng)作的圖。