[發明專利]智能割草系統

有效

• 申請號: 201880003942.1
• 申請日: 2018-11-16
• 公開（公告）號: CN110312418B
• 公開（公告）日: 2022-05-10
• 發明（設計）人: 陳偉鵬;王宏偉;楊德中;寇衛斌
• 申請（專利權）人: 南京泉峰科技有限公司
• 主分類號: A01D34/00
• 分類號: A01D34/00;G05D1/02;A01D34/78;A01D69/02
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 蔣黎麗;胡彬

1.一種智能割草系統，包括：

基站，被配置為在固定地點接收衛星系統發出的至少一種衛星定位信號；

智能割草機，包括：

切割刀片，用于切割草；

主體，用于支撐所述切割刀片；

至少一個車輪，由主體支撐并可轉動；

第一驅動電機，設置成提供第一轉矩給所述至少一個車輪；

第二切割電機，設置成提供第二轉矩給所述切割刀片；

顯示界面，設置成顯示在地圖區域內的待割草路徑；

其特征在于：所述智能割草系統包括移動站組，安裝在所述智能割草機上，與所述基站通信，所述移動站組用以在智能割草機行走過程中接收衛星系統發出的至少一種衛星定位信號，其中，所述移動站組至少包括間隔設置的第一移動站和第二移動站，其中，所述智能割草機的姿態由間隔設置的第一移動站和第二移動站確定；

割草機姿態生成模塊，與所述顯示界面通信，用以選擇性地將智能割草機的姿態在所述顯示界面的地圖區域內顯示；

控制器，與所述顯示界面和割草機姿態生成模塊電連接或通信，設置成至少根據智能割草機的姿態與待割草路徑之間的相對位置關系，控制所述智能割草機在待割草路徑的預定線寬內行走。

2.如權利要求1所述的智能割草系統，其特征在于：所述預定線寬至少大于等于第一移動站和第二移動站之間的距離。

3.如權利要求2所述的智能割草系統，其特征在于：其包括一路徑校準模塊，所述路徑校準模塊通信連接所述割草機姿態生成模塊，所述路徑校準模塊設有預設算法根據所述移動站組的位置信息，獲取所述智能割草機的路徑偏移狀態。

4.如權利要求3所述的智能割草系統，其特征在于：所述路徑校準模塊判定所述智能割草機的姿態不符合待割草路徑時，所述移動站組位于待割草路徑的預定線寬內的狀態為方向偏移狀態，只有一個所述移動站位于待割草路徑的預定線寬內的狀態為部分偏移狀態，所述移動站組位于待割草路徑的預定線寬外的狀態為完全偏移狀態。

5.如權利要求4所述的智能割草系統，其特征在于：所述路徑校準模塊儲存算法在方向偏移狀態下，控制所述智能割草機降速或停止行進，并校準方向到待割草路徑對應方向。

6.如權利要求5所述的智能割草系統，其特征在于：所述路徑校準模塊儲存算法在完全偏移狀態下，控制所述智能割草機降速并轉換行進方向為朝向待割草路徑，在轉換到方向偏移狀態后二次修正。

7.如權利要求6所述的智能割草系統，其特征在于：所述路徑校準模塊儲存算法在部分偏移狀態下，控制所述智能割草機降速，在轉換到所述方向偏移狀態或完全偏移狀態后進行二次修正或三次修正。

8.如權利要求7所述的智能割草系統，其特征在于：所述路徑校準模塊根據所述智能割草機的姿態信息將所述方向偏移狀態判定為沿線狀態，趨線狀態和趨遠狀態，設定沿線狀態的校準方案是降速校準方向，趨線狀態的校準方案是停止行進并校準方向，趨遠狀態的校準方案是停止行進并轉向并校準方向。

9.如權利要求3所述的智能割草系統，其特征在于：所述路徑校準模塊判定所述智能割草機的姿態不符合待割草路徑時，計算生成曲線或直線校準路線，控制所述智能割草機回到所述待割草路徑。

10.如權利要求3所述的智能割草系統，其特征在于：所述路徑校準模塊根據所述智能割草機與待割草路徑的角度和距離差，確定所述智能割草機的路徑偏移狀態。

11.如權利要求3所述的智能割草系統，其特征在于：所述路徑校準模塊根據所述智能割草機經緯度坐標和所述預定線寬的經緯度坐標關系，確定所述智能割草機的路徑偏移狀態。