[發明專利]用于機器人外科工具的手動釋放組件

有效

• 申請號: 201880003800.5
• 申請日: 2018-10-18
• 公開（公告）號: CN109996504B
• 公開（公告）日: 2023-10-03
• 發明（設計）人: E·亞當斯
• 申請（專利權）人: 愛惜康有限責任公司
• 主分類號: A61B17/29
• 分類號: A61B17/29;A61B34/37;A61B90/00;A61B34/00;A61B17/00;A61B34/35
• 代理公司: 北京市金杜律師事務所 11256
• 代理人: 劉迎春

本發明公開了一種外科工具，所述外科工具包括：驅動外殼，所述驅動外殼容納多個驅動纜線絞盤；細長軸，所述細長軸從所述驅動外殼延伸；以及端部執行器，所述端部執行器操作地聯接到所述細長軸的遠側端部。多條驅動纜線在所述驅動外殼和所述端部執行器之間延伸，其中每條驅動纜線與對應的驅動纜線絞盤相關聯，并且所述驅動纜線絞盤的旋轉相應地使所述驅動纜線移動，以使所述端部執行器進行關節運動。手動釋放組件聯接到所述驅動外殼，并且包括能夠在脫離位置和接合位置之間手動移動的釋放開關。當將所述釋放開關手動移動到所述接合位置時，使所述驅動纜線絞盤旋轉以移動所述驅動纜線，并由此手動地使所述端部執行器進行關節運動。

背景技術

由于術后恢復時間減少且瘢痕形成最小化，因此微創外科手術(MIS)器械通常優于傳統的開放式外科裝置。內窺鏡式外科手術是一種MIS手術，在該手術中，將細長的柔性軸通過自然孔口引入患者體內。腹腔鏡式外科手術是另一種MIS手術，在該手術中，在患者腹部形成一個或多個小切口，并且通過切口插入套管針以形成進入腹腔的通路。通過套管針，可將多種器械和外科工具引入腹腔中。套管針還有助于促進吹氣以提升器官上方的腹壁。經由套管針引入腹腔的器械和工具可用于以多種方式接合和/或處理組織以實現診斷或治療效果。

最近已開發了多種機器人系統來輔助MIS手術。機器人系統可通過保持自然的手眼軸來實現更直觀的手部運動。機器人系統還可通過包括能形成更自然的手狀關節運動的“腕”關節來實現更大程度的運動自由度。儀器的端部執行器可使用纜線驅動的運動系統來進行關節運動(移動)，該運動系統具有一條或多條延伸穿過腕關節的驅動纜線。

用戶(例如，外科醫生)能夠通過在空間中抓持和操縱一個或多個控制器來遠程操作器械的端部執行器，該控制器與聯接到外科器械的工具驅動器通信。用戶輸入由結合到機器人外科系統中的計算機系統處理，并且工具驅動器通過致動纜線驅動的運動系統(更具體地，驅動纜線)來作出響應。移動驅動纜線使端部執行器關節運動到期望的位置和構型。

各種類型的端部執行器，諸如組織抓緊器、夾鉗、針驅動器和剪刀等具有被設計成出于各種原因打開和閉合的相對鉗口。在纜線驅動的運動系統中，此類端部執行器的鉗口基于驅動纜線致動(運動)而打開和閉合。在一些應用中，此類端部執行器還可以結合電烙功能以同時燒灼切割的組織。

由于機器人外科系統基于電力而操作，因此結合可在沒有電輸入的情況下手動觸發的故障保護裝置可能是有益的。這可以證明例如在會使得機器人外科系統不可操作的電中斷的情況下是有利的。在此類情況下，故障保護裝置可以允許用戶手動地使端部執行器進行關節運動，以從患者附近安全地釋放和移除端部執行器。

附圖說明

以下附圖包括在內以示出本公開的某些方面，并且不應被視為排它性實施方案。在不脫離本公開的范圍的情況下，本發明所公開的主題能夠具有形式和功能上的大量修改、改變、組合和等同物。

圖1為可結合本公開的一些或全部原理的示例性機器人外科系統100的框圖。

圖2為可用于操作機器人臂從動車的示例性主控制器的等軸視圖。

圖3為用于致動多個外科器械的示例性機器人臂車的等軸視圖。

圖4為示例性機器人工具驅動器的側視示意圖，該機器人工具驅動器包括約束外科工具的運動的連桿。

圖5為另選的示例性機器人工具驅動器的透視圖。

圖6為可結合本公開的一些或全部原理的示例性外科工具的側視圖。

圖7示出了其中圖1的腕能夠進行關節運動(樞轉)的潛在自由度。

圖8為圖1的外科工具的遠側端部的放大等軸視圖。

圖9為圖6的外科工具的驅動外殼的等軸底視圖。

圖10為圖6的外科工具的驅動外殼的內部的等距展示圖。