[發明專利]用于機器人外科工具的手動釋放組件

有效

• 申請號: 201880003800.5
• 申請日: 2018-10-18
• 公開（公告）號: CN109996504B
• 公開（公告）日: 2023-10-03
• 發明（設計）人: E·亞當斯
• 申請（專利權）人: 愛惜康有限責任公司
• 主分類號: A61B17/29
• 分類號: A61B17/29;A61B34/37;A61B90/00;A61B34/00;A61B17/00;A61B34/35
• 代理公司: 北京市金杜律師事務所 11256
• 代理人: 劉迎春

1.一種外科工具，所述外科工具包括：

驅動外殼，所述驅動外殼容納多個驅動纜線絞盤；

細長軸，所述細長軸從所述驅動外殼延伸；

端部執行器，所述端部執行器操作地聯接到所述細長軸的遠側端部；

多條驅動纜線，所述多條驅動纜線在所述驅動外殼和所述端部執行器之間延伸，其中每條驅動纜線與所述多個驅動纜線絞盤中的對應一個驅動纜線絞盤相關聯，并且所述多個驅動纜線絞盤的旋轉相應地使所述多條驅動纜線移動，以使所述端部執行器進行關節運動；以及

手動釋放組件，所述手動釋放組件聯接到所述驅動外殼，并且包括能夠在脫離位置和接合位置之間手動移動的釋放開關，其中當將所述釋放開關手動移動到所述接合位置時，旋轉所述多個驅動纜線絞盤以移動所述多條驅動纜線，并由此手動地使所述端部執行器進行關節運動。

2.根據權利要求1所述的外科工具，其中，所述手動釋放組件還包括：

多個釋放齒輪，所述多個釋放齒輪各自聯接到所述多個驅動纜線絞盤中的對應一個驅動纜線絞盤以與其一起旋轉；

第一釋放板，所述第一釋放板布置在所述驅動外殼內，并且包括能夠與所述多個釋放齒輪中的頭兩個釋放齒輪接合的第一對臂；以及

第二釋放板，所述第二釋放板布置在所述驅動外殼內，并且包括能夠與所述多個釋放齒輪中的再兩個釋放齒輪接合的第二對臂，

其中當所述釋放開關在所述脫離位置中時，所述第一對臂和所述第二對臂從所述多個釋放齒輪脫離，并且

其中，當所述釋放開關移動到所述接合位置時，所述第一對臂和所述第二對臂接合并使所述多個釋放齒輪旋轉，這相應地使所述多個驅動纜線絞盤旋轉，并由此手動地使所述端部執行器進行關節運動。

3.根據權利要求2所述的外科工具，其中，齒輪化表面設置在所述第一對臂和所述第二對臂的每個臂上，并且其中所述齒輪化表面被構造成與設置在每個釋放齒輪上的對應齒輪化表面配合。

4.根據權利要求2所述的外科工具，其中，所述第一對臂和所述第二對臂是柔性的，以確保臂的所述齒輪化表面和設置在每個釋放齒輪上的所述對應齒輪化表面之間的正確齒輪齒接合。

5.根據權利要求2所述的外科工具，所述外科工具還包括：

限定在所述第一釋放板中的第一成角度狹槽；

限定在所述第二釋放板中的第二成角度狹槽，其中所述第一成角度狹槽和所述第二成角度狹槽相反地成角度；以及

從所述手動釋放工具延伸并進入所述第一成角度狹槽和所述第二成角度狹槽的轉變銷，

其中，當所述釋放開關移動到所述接合位置時，所述轉變銷移動穿過所述第一成角度狹槽和所述第二成角度狹槽，并且在相反的橫向方向上推動所述第一釋放板和所述第二釋放板，使得所述第一對臂和所述第二對臂接合并使所述多個釋放齒輪旋轉。

6.根據權利要求5所述的外科工具，所述外科工具還包括：

布置在所述驅動外殼內以支撐所述第一釋放板和所述第二釋放板的底座，其中所述第二釋放板定位在所述底座上，并且所述第一釋放板位于所述第二釋放板頂部；

限定在所述第一釋放板和所述第二釋放板中的每個釋放板中的一個或多個橫向狹槽，其中當所述第一釋放板位于所述第二釋放板頂部時，每個釋放板中的所述一個或多個橫向狹槽對齊；以及

從所述底座延伸并進入所述一個或多個橫向狹槽的一個或多個導銷，其中所述導銷在所述相反的橫向方向上引導所述第一釋放板和所述第二釋放板。

7.根據權利要求6所述的外科工具，其中，所述第一成角度狹槽和所述第二成角度狹槽各自以從垂直于穿過所述一個或多個橫向狹槽的橫向軸線偏移的角度延伸。

8.根據權利要求1所述的外科工具，其中，所述端部執行器包括相對的第一鉗口和第二鉗口，并且其中將所述釋放開關手動移動到所述接合位置將所述第一鉗口和所述第二鉗口移動到打開位置。

9.根據權利要求9所述的外科工具，其中，所述第一鉗口和所述第二鉗口相對于彼此打開介于約10°和約30°之間。