[發(fā)明專(zhuān)利]電動(dòng)車(chē)輛的控制方法及電動(dòng)車(chē)輛

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201880002917.1
• 申請(qǐng)日: 2018-04-03
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109478069A
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-03-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 安藤健;今岡紀(jì)章;上松弘幸
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 松下電器產(chǎn)業(yè)株式會(huì)社
• 主分類(lèi)號(hào): G05D1/02
• 分類(lèi)號(hào): G05D1/02;A61G5/04;G08G1/16
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務(wù)所 11105
• 代理人: 張勁松

一種電動(dòng)車(chē)輛的控制方法，其不僅能夠進(jìn)行向障礙物接近(在柜臺(tái)交遞物品)等精細(xì)的操作，而且在要求精細(xì)度的操作中，即使在操作失誤的情況下，也能夠避免碰到墻壁或物體。在該方法中，在電動(dòng)車(chē)輛(100)根據(jù)被指示的信息以第一速度移動(dòng)并接近對(duì)象物(200)的情況下，在電動(dòng)車(chē)輛(100)與對(duì)象物(200)的距離成為第一停止距離的位置使電動(dòng)車(chē)輛(100)暫時(shí)停止，隨后，將速度切換為比第一速度慢的第二速度并使電動(dòng)車(chē)輛(100)接近對(duì)象物(200)，在電動(dòng)車(chē)輛(100)與對(duì)象物(200)的距離成為比第一停止距離短的第二停止距離的位置，使電動(dòng)車(chē)輛(100)停止。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種自主型的電動(dòng)車(chē)輛的控制方法及電動(dòng)車(chē)輛。

背景技術(shù)

在電動(dòng)車(chē)輛中，有不僅由人操作而移動(dòng)，而且還具有通過(guò)障礙物檢測(cè)傳感器檢測(cè)障礙物來(lái)使電動(dòng)車(chē)輛停止行駛的功能的電動(dòng)車(chē)輛。但是，若過(guò)剩地檢測(cè)障礙物，停止電動(dòng)車(chē)輛的行駛，則在想要接近特定的對(duì)象物的情況下無(wú)法充分應(yīng)對(duì)。對(duì)此，已公開(kāi)了特別是能夠進(jìn)行精細(xì)操作的電動(dòng)車(chē)輛的行駛控制方法(例如，參照專(zhuān)利文獻(xiàn)1)。

在該電動(dòng)車(chē)輛的行駛控制方法中，將來(lái)自障礙物檢測(cè)傳感器的有無(wú)障礙物的信息輸入到行駛許可判斷單元，在檢測(cè)出障礙物的情況下，向警報(bào)發(fā)送單元發(fā)出發(fā)送指示，并且向電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)單元發(fā)出動(dòng)作停止指示，使電動(dòng)車(chē)輛暫時(shí)停止動(dòng)作，避免對(duì)障礙物的碰撞。然后，等待下一個(gè)操作指示，在再次從操作單元接收到包含檢測(cè)出障礙物的方向的行駛指示的情況下，將警報(bào)發(fā)送指示再次發(fā)送給警報(bào)發(fā)送單元，并向電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)單元發(fā)出行駛許可(指示)，允許行駛。

此外，也已公開(kāi)了用于實(shí)現(xiàn)上述動(dòng)作的電動(dòng)車(chē)輛的結(jié)構(gòu)。在現(xiàn)有技術(shù)的結(jié)構(gòu)中，已公開(kāi)了障礙物檢測(cè)傳感器設(shè)置于電動(dòng)車(chē)輛主體，并配置在座面的最前部的結(jié)構(gòu)。

通過(guò)采用這樣的結(jié)構(gòu)，能夠檢測(cè)位于電動(dòng)車(chē)輛前方的障礙物，并使電動(dòng)車(chē)輛暫時(shí)停止以避免碰撞，在包含檢測(cè)出障礙物的方向的操作指示再次被發(fā)出的情況下，能夠在對(duì)乘坐者喚起注意的同時(shí)允許動(dòng)作，由此，能夠容易地進(jìn)行障礙物附近的迂回、避讓、錯(cuò)車(chē)、靠著室內(nèi)的墻邊收納車(chē)身等操作，并且，即使不進(jìn)行障礙物檢測(cè)單元的解除、特別的操作工序，也能夠進(jìn)行向障礙物附近的行駛。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專(zhuān)利文獻(xiàn)

專(zhuān)利文獻(xiàn)1：日本特開(kāi)2011-177205號(hào)公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明要解決的問(wèn)題

然而，在專(zhuān)利文獻(xiàn)1所公開(kāi)的電動(dòng)車(chē)輛的行駛控制方法中，雖然能夠容易地進(jìn)行障礙物附近的迂回、避讓、錯(cuò)車(chē)、靠著室內(nèi)的墻邊收納車(chē)身等操作，但另一方面，還存在因搭乘者的操作失誤而碰到墻壁或物體的可能性，存在在安全性方面包含需要擔(dān)心的因素的問(wèn)題。

本發(fā)明是為了解決上述問(wèn)題而提出的，其目的在于提供一種電動(dòng)車(chē)輛，其不僅能夠進(jìn)行向障礙物接近(在柜臺(tái)交遞物品)等精細(xì)的操作，而且在要求精細(xì)度的操作中，即使在操作失誤的情況下，也能夠避免碰到墻壁或物體。

解決問(wèn)題的方案

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的電動(dòng)車(chē)輛的控制方法是根據(jù)與周?chē)矬w之間的距離而使電動(dòng)車(chē)輛停止的電動(dòng)車(chē)輛的控制方法，其特征在于，在電動(dòng)車(chē)輛根據(jù)被指示的信息以第一速度移動(dòng)并接近對(duì)象物的情況下，在電動(dòng)車(chē)輛與對(duì)象物之間的距離成為第一停止距離的位置使電動(dòng)車(chē)輛暫時(shí)停止，隨后，將速度切換為比第一速度慢的第二速度并使電動(dòng)車(chē)輛接近對(duì)象物，在電動(dòng)車(chē)輛與對(duì)象物之間的距離成為比第一停止距離短的第二停止距離的位置，使電動(dòng)車(chē)輛停止。

發(fā)明效果

如上所述，根據(jù)本發(fā)明的電動(dòng)車(chē)輛，不僅能夠進(jìn)行向障礙物接近(在柜臺(tái)交遞物品)等精細(xì)的操作，而且在要求精細(xì)度的操作中，即使在操作失誤的情況下，也能夠避免碰到墻壁或物體，能夠繼續(xù)進(jìn)行安全的移動(dòng)。

附圖說(shuō)明