[發(fā)明專利]一種機械手指及機械手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201880001575.1
• 申請日: 2018-01-23
• 公開（公告）號: CN109070358B
• 公開（公告）日: 2022-03-25
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 汪志康
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳藍胖子機器人有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/02;B25J13/08
• 代理公司: 深圳市威世博知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44280
• 代理人: 李慶波

本申請公開了一種機械手指及機械手。該機械手指包括基座、手指機構(gòu)、至少一組屈伸驅(qū)動機構(gòu)，手指機構(gòu)包括依次鉸接的至少二個指節(jié)，安裝于基座上的指節(jié)為尾端指節(jié)，位于手指機構(gòu)上遠離尾端指節(jié)的另一端指節(jié)為指尖；至少一組屈伸驅(qū)動機構(gòu)，設(shè)置于基座內(nèi)，且一組屈伸驅(qū)動機構(gòu)對應(yīng)地驅(qū)動一個指節(jié)相對于其鉸接的且位于朝向手指機構(gòu)尾端一側(cè)的指節(jié)進行轉(zhuǎn)動。通過上述方式，本申請能夠?qū)χ腹?jié)進行精確控制以及有更多的抓取姿態(tài)。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及機械手領(lǐng)域，特別是涉及一種機械手指及機械手。

背景技術(shù)

隨著人工智能化的發(fā)展，對于模擬人類動作的機器的要求也越來越高。機械手指用于模擬人類的手指功能，由于機械手指不僅要抓取目標(biāo)物，且還需具備較好的握持功能，因而才能對目標(biāo)物具有較好的操控性能，以期達到接近人類手指的靈活程度及精準(zhǔn)程度。

發(fā)明內(nèi)容

本申請主要解決的技術(shù)問題是提供一種機械手指及機械手，能夠?qū)χ腹?jié)進行精確控制以及有更多的抓取姿態(tài)。

為解決上述技術(shù)問題，本申請采用的一個技術(shù)方案是：提供一種機械手指。該機械手指包括基座、手指機構(gòu)、至少一組屈伸驅(qū)動機構(gòu)，手指機構(gòu)包括依次鉸接的至少二個指節(jié)，安裝于基座上的指節(jié)為尾端指節(jié)，位于手指機構(gòu)上遠離尾端指節(jié)的另一端指節(jié)為指尖；至少一組屈伸驅(qū)動機構(gòu)，設(shè)置于基座內(nèi)，且一組屈伸驅(qū)動機構(gòu)對應(yīng)地驅(qū)動一個指節(jié)相對于其鉸接的且位于朝向手指機構(gòu)尾端一側(cè)的指節(jié)進行轉(zhuǎn)動。

為解決上述技術(shù)問題，本申請采用的另一個技術(shù)方案是：提供一種機械手。該機械手包括至少兩個如上述的機械手指，每一機械手指采用模塊化設(shè)計，并通過拼接方式形成機械手。

本申請的有益效果是：區(qū)別于現(xiàn)有技術(shù)的情況，本申請公開了一種機械手指及機械手。該機械手指包括基座、手指機構(gòu)、至少一組屈伸驅(qū)動機構(gòu)，手指機構(gòu)包括依次鉸接的至少二個指節(jié)，安裝于基座上的指節(jié)為尾端指節(jié)，位于手指機構(gòu)上遠離尾端指節(jié)的另一端指節(jié)為指尖；至少一組屈伸驅(qū)動機構(gòu)，設(shè)置于基座內(nèi)，且一組屈伸驅(qū)動機構(gòu)對應(yīng)地驅(qū)動一個指節(jié)相對于其鉸接的且位于朝向手指機構(gòu)尾端一側(cè)的指節(jié)進行轉(zhuǎn)動。通過上述方式，本申請對除尾端指節(jié)外的每個指節(jié)采用獨立的驅(qū)動機構(gòu)進行驅(qū)動，因而可對除尾端指節(jié)外的指節(jié)進行精確控制，從而相對于欠驅(qū)裝置，本申請的機械手指的指節(jié)與指節(jié)間的相對位置得到更高精度地控制，本申請的機械手指擁有更靈活、多樣、可控且精確的抓取姿態(tài)。

附圖說明

為了更清楚地說明本申請實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本申請的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本申請?zhí)峁┑臋C械手指一實施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是圖1實施例中的機械手指的內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是圖1實施例中手指機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是圖1實施例中手指機構(gòu)指節(jié)之間的連接結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是圖1實施例中連接裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是圖5實施例中連接裝置一連接件的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7是圖1實施例中導(dǎo)引塊的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8是圖1實施例中導(dǎo)引塊的俯視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9是圖1實施例中旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置、轉(zhuǎn)動軸及導(dǎo)引塊的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖10是圖1實施例中旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置、轉(zhuǎn)動軸、滑環(huán)裝置及導(dǎo)引塊的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖11是圖10實施例中滑環(huán)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖12是圖1實施例中屈伸驅(qū)動機構(gòu)、導(dǎo)向滑輪組及導(dǎo)引塊的結(jié)構(gòu)示意圖；