[發明專利]一種機械手指及機械手

有效

• 申請號: 201880001575.1
• 申請日: 2018-01-23
• 公開（公告）號: CN109070358B
• 公開（公告）日: 2022-03-25
• 發明（設計）人: 汪志康
• 申請（專利權）人: 深圳藍胖子機器人有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/02;B25J13/08
• 代理公司: 深圳市威世博知識產權代理事務所(普通合伙) 44280
• 代理人: 李慶波

1.一種機械手指，其特征在于，包括：

基座；

手指機構，包括依次鉸接的至少二個指節，安裝于所述基座上的指節為尾端指節，位于所述手指機構上遠離所述尾端指節的另一端指節為指尖；

至少一組屈伸驅動機構，設置于所述基座內，且一組所述屈伸驅動機構對應地驅動一個所述指節相對于其鉸接的且位于朝向所述手指機構尾端一側的指節進行轉動；

其中，每組所述屈伸驅動機構包括第一電機以及傳動繩，所述傳動繩一端與所述第一電機連接，另一端與對應的所述指節連接，所述第一電機通過牽引所述傳動繩帶動對應的所述指節相對于其鉸接的且位于朝向所述手指機構尾端一側的指節進行轉動，進而實現所述手指機構的屈曲動作；其中，所述機械手指還包括導向滑輪組，所述導向滑輪組包括至少一個導向輪，所述傳動繩經對應的所述導向輪作用后改變延伸方向；

其中，所述機械手指還包括導引塊，所述導引塊上設置有至少一個第一導引孔，所述傳動繩從對應的所述導向輪經過對應的所述第一導引孔連接所述手指機構；

所述機械手指進一步包括連接裝置和旋轉驅動機構，所述尾端指節安裝于所述連接裝置上，所述旋轉驅動機構與所述連接裝置連接，用于驅動所述連接裝置帶動所述手指機構進行旋轉；

其中，所述旋轉驅動機構包括第二電機與傳動機構，所述第二電機通過所述傳動機構驅動所述連接裝置帶動所述手指機構旋轉；

所述傳動機構包括相互嚙合的第一錐齒輪與第二錐齒輪，所述第一錐齒輪連接于所述第二電機的輸出軸上，所述第二錐齒輪與所述連接裝置固定連接，以使得所述第二電機所輸出的扭矩經所述第一錐齒輪與第二錐齒輪傳遞到所述連接裝置，進而驅動所述連接裝置轉動。

2.根據權利要求1所述的機械手指，其特征在于，所述屈伸驅動機構的數量與所述手指機構中除所述尾端指節以外的指節數量相同，且分別獨立地驅動對應的指節。

3.根據權利要求1所述的機械手指，其特征在于，所述指節與所述指節之間鉸接位置進一步設置有反向偏置元件，用于在所述第一電機釋放所述傳動繩時驅動所述指節進行反向轉動，進而實現所述手指機構的伸展動作。

4.根據權利要求1所述的機械手指，其特征在于，所述第一導引孔的位置設置成使得所述傳動繩與對應的所述導向輪保持相切。

5.根據權利要求1所述的機械手指，其特征在于，所述傳動機構還包括第三錐齒輪和角度傳感器，所述第三錐齒輪與所述第二錐齒輪嚙合，所述第三錐齒輪進一步連接所述角度傳感器，以使得所述角度傳感器能夠檢測所述第二錐齒輪的轉動角度。

6.根據權利要求1所述的機械手指，其特征在于，所述機械手指還包括轉動軸，所述轉動軸與所述旋轉驅動機構連接，其沿軸向設置有第一中空通道，所述傳動繩經所述第一中空通道連接所述手指機構。

7.根據權利要求6所述的機械手指，其特征在于，所述轉動軸位于所述導引塊朝向所述手指機構的一側，所述導引塊朝向所述手指機構的一側設置有第一定位突塊，所述第一定位突塊正對所述第一中空通道，且允許所述轉動軸相對于所述導引塊轉動。

8.根據權利要求7所述的機械手指，其特征在于，所述至少一個第一導引孔的一端設置于所述定位突塊朝向所述轉動軸的一側表面上。

9.根據權利要求7所述的機械手指，其特征在于，所述機械手指還包括滑環裝置，所述滑環裝置位于所述導引塊與所述轉動軸之間，所述滑環裝置包括內滑環與外滑環，所述內滑環可相對所述外滑環轉動，且所述內滑環還通過觸點與所述外滑環電性耦接，所述內滑環沿軸向還設置有第二中空通道，所述第二中空通道正對所述第一中空通道，且允許所述轉動軸相對于所述滑環裝置轉動。

10.根據權利要求9所述的機械手指，其特征在于，所述內滑環靠近所述轉動軸的一端凸出所述外滑環作為第二定位突塊，所述第二定位突塊嵌入至所述第一中空通道，以使所述內滑環與所述轉動軸相對固定。