[發明專利]地面檢測方法、相關裝置及計算機可讀存儲介質

有效

• 申請號: 201880001111.0
• 申請日: 2018-07-06
• 公開（公告）號: CN108885791B
• 公開（公告）日: 2022-04-08
• 發明（設計）人: 李業;廉士國
• 申請（專利權）人: 達闥機器人有限公司
• 主分類號: G06T7/50
• 分類號: G06T7/50;G06T7/70
• 代理公司: 北京智晨知識產權代理有限公司 11584
• 代理人: 張婧

本申請涉及檢測技術領域，公開了一種地面檢測方法、相關裝置及計算機可讀存儲介質。本申請中，獲取深度圖和相機的姿態角；根據深度圖和相機的姿態角構建世界坐標系下的三維點云；根據世界坐標系下的三維點云獲取初始地面區域，計算初始地面區域的傾角，并根據傾角確定地面檢測結果。通過獲取的深度圖和相機的姿態角來構建世界坐標系下的三維點云，并根據世界坐標系下的三維點云進行地面檢測，而不需要對傳感器的位置和姿態進行限定，具有普適性。

技術領域

本申請涉及檢測技術領域，特別涉及一種地面檢測方法、相關裝置及計算機可讀存儲介質。

背景技術

在導盲、機器人和自動駕駛等領域，地面檢測是一項及其重要的關鍵技術。傳統的基于RGB圖像的地面檢測方法，一般需要依賴地面的顏色和邊緣等先驗信息，因此在簡單的環境中應用比較廣泛，而在復雜環境中并不適用。隨著三維傳感器技術的發展，基于深度圖像的地面檢測方法在復雜環境中逐漸得到應用。

發明人在研究現有技術過程中發現，現有技術中的基于深度圖像的地面檢測方法，雖然不再依賴地面的顏色和邊緣等先驗信息，但通常需要限定傳感器的位置和姿態，因此不具有普適性。

發明內容

本申請部分實施例所要解決的一個技術問題在于提供一種地面檢測方法、相關裝置及計算機可讀存儲介質，以解決上述技術問題。

本申請的一個實施例提供了一種地面檢測方法，包括：獲取深度圖和相機的姿態角；根據深度圖和相機的姿態角構建世界坐標系下的三維點云；根據世界坐標系下的三維點云獲取初始地面區域，計算初始地面區域的傾角，并根據傾角確定地面檢測結果。

本申請實施例還提供了一種地面檢測裝置，該地面檢測裝置包括：第一獲取模塊，用于獲取深度圖和相機的姿態角；構建模塊，用于根據深度圖和相機的姿態角構建世界坐標系下的三維點云；第二獲取模塊，用于根據世界坐標系下的三維點云獲取初始地面區域；檢測模塊，用于計算初始地面區域的傾角，并根據傾角確定地面檢測結果。

本申請實施例還提供了一種電子設備，包括：至少一個處理器；以及與至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，存儲器存儲有可被至少一個處理器執行的指令，指令被至少一個處理器執行，以使至少一個處理器能夠執行本申請任意方法實施例中涉及的地面檢測方法。

本申請實施例還提供了一種計算機可讀存儲介質，存儲有計算機指令，計算機指令用于使計算機執行本申請任意方法實施例中涉及的地面檢測方法。

本申請實施例相對于現有技術而言，通過獲取的深度圖和相機的姿態角來構建世界坐標系下的三維點云，并根據世界坐標系下的三維點云進行地面檢測，而不需要對傳感器的位置和姿態進行限定，具有普適性。

附圖說明

一個或多個實施例通過與之對應的附圖中的圖片進行示例性說明，這些示例性說明并不構成對實施例的限定，附圖中具有相同參考數字標號的元件表示為類似的元件，除非有特別申明，附圖中的圖不構成比例限制。

圖1是本申請第一實施例中地面檢測方法的流程圖；

圖2為本申請第一實施例中像素坐標系和相機坐標系的關系圖；

圖3為本申請第一實施例中相機坐標系和世界坐標的關系圖；

圖4是本申請第二實施例中地面檢測方法的流程圖；

圖5是本申請第三實施例中地面檢測裝置的方框示意圖；

圖6是本申請第四實施例中地面檢測裝置的方框示意圖；

圖7是本申請第五實施例中電子設備的結構實例圖。

具體實施方式