[發明專利]地面檢測方法、相關裝置及計算機可讀存儲介質

有效

• 申請號: 201880001111.0
• 申請日: 2018-07-06
• 公開（公告）號: CN108885791B
• 公開（公告）日: 2022-04-08
• 發明（設計）人: 李業;廉士國
• 申請（專利權）人: 達闥機器人有限公司
• 主分類號: G06T7/50
• 分類號: G06T7/50;G06T7/70
• 代理公司: 北京智晨知識產權代理有限公司 11584
• 代理人: 張婧

1.一種地面檢測方法，包括：

獲取深度圖和相機的姿態角；

根據所述深度圖和所述相機的姿態角構建世界坐標系下的三維點云；

根據所述世界坐標系下的三維點云獲取初始地面區域；

計算所述初始地面區域的傾角，并根據所述傾角確定地面檢測結果；

所述根據所述世界坐標系下的三維點云獲取初始地面區域，包括：

對所述世界坐標系下的三維點云進行高度方向的自動閾值分割，獲得第二地面區域；

對所述世界坐標系下的三維點云進行距離方向的固定閾值分割，獲得第三地面區域；

根據所述第二地面區域和所述第三地面區域獲得所述初始地面區域；

所述根據所述傾角確定地面檢測結果，包括：

根據所述傾角的大小判斷是否檢測到地面，若檢測到地面，則根據所述三維點云中的所有點到所述初始地面區域的距離對所述初始地面區域進行篩選，獲得第一地面區域；

否則，直接對下一幀深度圖進行地面檢測；

所述對所述世界坐標系下的三維點云進行高度方向的自動閾值分割，獲得第二地面區域，包括：

根據用戶在所述世界坐標系下的三維點云中選定的高度方向的感興趣區域，計算獲得第一分割閾值；

根據前一幀深度圖的地面高度，計算獲得第二分割閾值；

根據所述第一分割閾值和所述第二分割閾值，對所述世界坐標系下的三維點云進行高度方向的自動閾值分割，獲得第二地面區域。

2.如權利要求1所述的地面檢測方法，其中，所述根據所述深度圖和所述相機的姿態角構建世界坐標系下的三維點云之前，所述地面檢測方法還包括：

根據所述深度圖和預設的歸一化尺度計算尺度歸一化因子；

根據所述深度圖和所述尺度歸一化因子計算尺度歸一化后的深度圖。

3.如權利要求2所述的地面檢測方法，其中，根據所述深度圖和所述相機的姿態角構建世界坐標系下的三維點云，包括：

根據所述尺度歸一化后的深度圖構建相機坐標系下的三維點云；

根據所述相機坐標系下的三維點云和所述相機的姿態角構建世界坐標系下的三維點云。

4.如權利要求1所述的地面檢測方法，其中，所述檢測到地面之后，所述地面檢測方法還包括：

根據所述傾角的大小確定所述地面的類型，其中，所述地面的類型包括：水平地面、上坡地面和下坡地面。

5.如權利要求1所述的地面檢測方法，其中，所述獲得第一地面區域之后，所述地面檢測方法還包括：

計算所述第一地面區域的平均高度；

根據所述第一地面區域的平均高度對下一幀深度圖的地面高度進行更新；

對更新地面高度的下一幀深度圖進行地面檢測。

6.如權利要求1所述的地面檢測方法，其中，所述對所述世界坐標系下的三維點云進行距離方向的固定閾值分割，獲得第三地面區域，包括：

將用戶在所述世界坐標系下的三維點云中選擇的距離方向的最小坐標值，作為第三分割閾值；

將用戶在所述世界坐標系下的三維點云中選擇的距離方向的最大坐標值，作為第四分割閾值；

根據所述第三分割閾值和所述第四分割閾值，對所述世界坐標系下的三維點云進行距離方向的固定閾值分割，獲得第三地面區域。