[發明專利]機器人系統

有效

• 申請號: 201880001052.7
• 申請日: 2018-02-12
• 公開（公告）號: CN108702557B
• 公開（公告）日: 2021-06-01
• 發明（設計）人: 黃曉慶;朱顯忠
• 申請（專利權）人: 達闥機器人有限公司
• 主分類號: H04Q11/00
• 分類號: H04Q11/00;H04L12/40
• 代理公司: 北京英創嘉友知識產權代理事務所(普通合伙) 11447
• 代理人: 曾堯;魏嘉熹

一種PON?CAN總線架構及機器人系統，所述PON?CAN總線架構包括光纖總線以及與所述光纖總線相連的總信息設備，所述光纖總線由多個不對稱耦合器互聯形成；所述不對稱耦合器用于分支出下一級網絡；所述總信息設備用于通過所述光纖總線與所述下一級網絡進行通信交互。所述機器人系統包括所述PON?CAN總線架構，以及連接到所述PON?CAN總線架構的機器人的各個終端控制系統以及終端傳感設備。

技術領域

本公開涉及通信控制領域，尤其涉及一種PON-CAN總線架構及機器人系統。

背景技術

CAN是控制器局域網絡(Controller Area Network)的簡稱，CAN總線的特點是數據通信沒有主從之分，任意一個節點可以向任何其他（一個或多個）節點發起數據通信，同時不會受到單個節點損壞導致總線癱瘓影響。但是，相關技術中，CAN總線最大傳輸速率為1Mbps，并且隨著兩節點距離的增大，CAN總線的通信速率將變慢，致使CAN總線連接的節點數量受限。

隨著科學科技的發展，控制系統的應用范圍不斷擴大，受控制的節點越來越多，例如機器人系統，其具有運動量大、傳感器多、關節多等特點，因此對節點數、指令響應速度以及傳輸速率的要求也會越來越高。而現有的CAN總線網絡在多節點控制傳輸的情況下，無法滿足高速率的要求。

發明內容

本公開的主要目的是提供一種PON-CAN總線架構及機器人系統，以解決現有CAN總線傳輸速率低、連接節點數受限的問題。

為了實現上述目的，本公開第一方面提供一種PON-CAN總線架構，所述PON-CAN總線架構包括光纖總線以及與所述光纖總線相連的總信息設備，所述光纖總線由多個不對稱耦合器互聯形成；

所述不對稱耦合器用于分支出下一級網絡；

所述總信息設備用于通過所述光纖總線與所述下一級網絡進行通信交互。

本公開第二方面提供一種機器人系統，所述機器人系統包括第一方面所述的PON-CAN總線架構，以及連接到所述PON-CAN總線架構的機器人的各個終端控制系統以及終端傳感設備。

PON（Passive Optical Network：無源光纖網絡）是純介質網絡，采用本公開提供的技術方案，基于無源光纖組網以及不對稱耦合器構成的PON-CAN總線架構，避免了電磁干擾影響，并且層級之間不會造成帶寬消減，從而可以提供非常高的帶寬，進而在所連接的節點不斷增加的情況下也可以滿足高速率的傳輸要求，解決了現有CAN總線通信速率低，節點連接數受限的問題，也可以有效解決Ethercat的中繼交換問題，且提高了系統電磁兼容穩定性。

本公開的其他特征和優點將在隨后的具體實施方式部分予以詳細說明。

附圖說明

為了更清楚地說明本公開實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作一簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本公開的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本公開實施例提供的一種PON-CAN總線架構的結構示意圖；

圖2為本公開實施例提供的星型組網的一種PON-CAN總線架構的結構示意圖；

圖3為本公開實施例提供的環形組網的一種PON-CAN總線架構的結構示意圖；

圖4為本公開實施例提供的線性組網的一種PON-CAN總線架構的結構示意圖；

圖5為本公開實施例提供的一種不對稱耦合器的結構示意圖；

圖6為本公開實施例提供的基于PON-CAN總線架構的一種機器人系統的結構示意圖；