[發明專利]物品定位方法及系統

有效

• 申請號: 201880001050.8
• 申請日: 2018-03-20
• 公開（公告）號: CN108701239B
• 公開（公告）日: 2021-06-01
• 發明（設計）人: 張站朝
• 申請（專利權）人: 達闥機器人有限公司
• 主分類號: G06K17/00
• 分類號: G06K17/00
• 代理公司: 北京英創嘉友知識產權代理事務所(普通合伙) 11447
• 代理人: 魏嘉熹;南毅寧

1.一種物品定位方法，應用于物品定位系統，其特征在于，包括：

在每個物品進入傳送隊列時，通過監控攝像頭識別該物品的外觀屬性，以確定該物品的標識信息；

根據該物品進入所述傳送隊列的位置及該物品的標識信息，確定加入該物品后的傳送隊列的物品序列；

通過各物品的外觀屬性及所述物品序列，定位所述傳送隊列中的物品；

在每個物品進入傳送隊列時，通過監控攝像頭識別該物品的外觀屬性，以確定該物品的標識信息之前，還包括：

針對待進入所述物品傳送隊列的每個物品，獲取該物品的標識信息和外觀屬性；

將獲取的外觀屬性與對應物品的標識信息進行關聯；

通過監控攝像頭識別該物品的外觀屬性，以確定該物品的標識信息，包括：

通過所述監控攝像頭識別該物品的外觀屬性；

根據識別的外觀屬性，及外觀屬性與標識信息之間的關聯關系，確定該物品的標識信息；

所述方法還包括：

傳送隊列中的物品在傳送過程中，通過維序攝像頭依次對物品的外觀屬性進行識別；

將識別的外觀屬性依次與所述物品序列中對應物品的外觀屬性進行對比，確定當前的傳送順序是否與所述物品序列一致；

若當前的傳送順序與所述物品序列不一致，則根據當前的傳送順序更新所述物品序列。

2.根據權利要求1所述的物品定位方法，其特征在于，所述維序攝像頭分布在物品傳送區域的轉角位置處。

3.根據權利要求1所述的物品定位方法，其特征在于，所述外觀屬性至少包括種類屬性、顏色屬性、尺寸屬性、形狀屬性、及材質屬性中的一種，通過監控攝像頭識別該物品的外觀屬性，以確定該物品的標識信息，包括：

通過所述監控攝像頭分別在各外觀屬性維度下對該物品進行識別，并確定識別結果的置信度；

將各外觀屬性維度下的識別結果以及置信度，與所述關聯關系中的外觀屬性進行相似性比對，以確定該物品的標識信息。

4.根據權利要求1-3任一所述的物品定位方法，其特征在于，所述傳送隊列包括待定位的目標物品，通過各物品的外觀屬性及所述物品序列，定位所述目標物品，包括：

將所述目標物品、位于所述目標物品前方的至少一個物品、及位于所述目標物品后方的至少一個物品的外觀屬性，與所述物品序列對應的外觀屬性進行對比，以確定所述目標物品的標識信息及當前位置。

5.根據權利要求1-3任一所述的物品定位方法，其特征在于，在每個物品進入傳送隊列時，通過監控攝像頭識別該物品的外觀屬性，以確定該物品的標識信息，包括：

在每個物品進入傳送隊列時，通過所述監控攝像頭識別該物品的外觀屬性；

根據該物品的外觀屬性以及該物品進入所述物品定位系統的順序，確定該物品的標識信息。

6.一種物品定位系統，其特征在于，包括：

至少一個攝像頭，用于識別物品的外觀屬性；

處理器，與所述至少一個攝像頭相連，用于在每個物品進入傳送隊列時，通過所述至少一個攝像頭識別該物品的外觀屬性，以確定該物品的標識信息；根據該物品進入所述傳送隊列的位置及該物品的標識信息，確定加入該物品后的傳送隊列的物品序列；通過各物品的外觀屬性及所述物品序列，定位所述傳送隊列中的物品；

所述處理器還用于：

針對待進入所述物品傳送隊列的每個物品，獲取該物品的標識信息和外觀屬性；

將獲取的外觀屬性與對應物品的標識信息進行關聯；

通過所述至少一個攝像頭識別該物品的外觀屬性；

根據識別的外觀屬性，及外觀屬性與標識信息之間的關聯關系，確定該物品的標識信息；

所述至少一個攝像頭包括維序攝像頭，所述處理器還用于：

傳送隊列中的物品在傳送過程中，通過所述維序攝像頭依次對物品的外觀屬性進行識別；

將識別的外觀屬性依次與所述物品序列中對應物品的外觀屬性進行對比，確定當前的傳送順序是否與所述物品序列一致；

若當前的傳送順序與所述物品序列不一致，則根據當前的傳送順序更新所述物品序列。