[實(shí)用新型]移動(dòng)機(jī)器人底盤系統(tǒng)及移動(dòng)機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201822278343.0
• 申請(qǐng)日: 2018-12-30
• 公開（公告）號(hào): CN209364627U
• 公開（公告）日: 2019-09-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張濤;鄧卓;鄧錦祥
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市普渡科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/16
• 分類號(hào): B25J9/16
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實(shí)用新型提供了一種移動(dòng)機(jī)器人底盤系統(tǒng)及移動(dòng)機(jī)器人，包括電源管理模塊，所述電源管理模塊包括多路電源開關(guān)模塊、充電檢測(cè)模塊以及電池監(jiān)控模塊；電機(jī)控制模塊，所述電機(jī)控制模塊包括編碼器接口模塊、霍爾接口模塊以及相電流檢測(cè)模塊；調(diào)試模塊，所述調(diào)試模塊用于測(cè)試所述底盤系統(tǒng)工況；傳感器模塊，所述傳感器模塊用于定位；以及通信接口模塊，所述通信接口模塊用于接收機(jī)器人的控制指令并發(fā)送至所述底盤系統(tǒng)的各個(gè)模塊；所述通信接口模塊分別與所述電源管理模塊、所述電機(jī)控制模塊、所述調(diào)試模塊以及所述傳感器模塊連接。本實(shí)用新型提供的移動(dòng)機(jī)器人底盤系統(tǒng)及移動(dòng)機(jī)器人，提升了底盤系統(tǒng)通用性和性能。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種移動(dòng)機(jī)器人底盤系統(tǒng)及移動(dòng)機(jī)器人。

背景技術(shù)

移動(dòng)機(jī)器人通常具有底盤結(jié)構(gòu)，底盤是機(jī)器人的核心單元，承載著機(jī)器人定位、導(dǎo)航、移動(dòng)、避障等功能。盡管現(xiàn)有技術(shù)中，底盤通常均具有電源模塊，驅(qū)動(dòng)模塊等硬件模塊，但移動(dòng)機(jī)器人目前仍然是非標(biāo)準(zhǔn)化的產(chǎn)品，不同型號(hào)的移動(dòng)機(jī)器人仍然要重新開發(fā)或設(shè)計(jì)相應(yīng)的底盤硬件模塊，導(dǎo)致底盤系統(tǒng)的通用性低，性能層次不齊。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型有鑒于上述的現(xiàn)有狀況而完成的，其目的在于提供一種移動(dòng)機(jī)器人底盤系統(tǒng)，提升底盤系統(tǒng)通用性和性能。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型實(shí)施方式提供如下技術(shù)方案：

本實(shí)用新型提供一種移動(dòng)機(jī)器人底盤系統(tǒng)，包括：

電源管理模塊，所述電源管理模塊包括多路電源開關(guān)模塊、充電檢測(cè)模塊以及電池監(jiān)控模塊；

電機(jī)控制模塊，所述電機(jī)控制模塊包括編碼器接口模塊、霍爾接口模塊以及相電流檢測(cè)模塊；

調(diào)試模塊，所述調(diào)試模塊用于測(cè)試所述底盤系統(tǒng)工況；

傳感器模塊，所述傳感器模塊具有定位功能；以及

通信接口模塊，所述通信接口模塊用于接收機(jī)器人的控制指令并發(fā)送至所述底盤系統(tǒng)的各個(gè)模塊；

所述通信接口模塊分別與所述電源管理模塊、所述電機(jī)控制模塊、所述調(diào)試模塊以及所述傳感器模塊連接。

本發(fā)明所涉及的移動(dòng)機(jī)器人底盤系統(tǒng)，可實(shí)現(xiàn)對(duì)外供電控制、充電狀態(tài)檢測(cè)、電池工況監(jiān)測(cè)，并且通過編碼器接口模塊、霍爾接口模塊實(shí)現(xiàn)高精度和低精度位置檢測(cè)，通過相電流檢測(cè)以便使用SVPWM算法，實(shí)現(xiàn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)力矩控制，使電機(jī)運(yùn)行更平滑，此外通過調(diào)試模塊可實(shí)現(xiàn)對(duì)底盤系統(tǒng)工況測(cè)試，使底盤系統(tǒng)具有足夠的通用性。

另外，所述電源管理模塊還包括按鍵檢測(cè)模塊，所述按鍵檢測(cè)模塊根據(jù)按鍵喚醒所述底盤系統(tǒng)。由此，底盤系統(tǒng)根據(jù)用戶的按鍵指令，一鍵喚醒至工作狀態(tài)或待工作狀態(tài)。

另外，所述多路電源開關(guān)模塊控制所述電源管理模塊對(duì)外供電的供電電壓。在這種情況下，用戶可根據(jù)實(shí)際需要選擇對(duì)外供電的電壓。

另外，所述電源管理模塊還包括功耗檢測(cè)模塊，所述功耗檢測(cè)模塊用于檢測(cè)機(jī)器人的功耗。由此，底盤系統(tǒng)可實(shí)時(shí)監(jiān)控是否有功耗異常。

另外，所述編碼器接口模塊至少包括ABZ接口和SPI接口中的一種。由此，可實(shí)現(xiàn)對(duì)多種編碼器的兼容，提升底盤系統(tǒng)通用性。

另外，所述電機(jī)控制模塊包括母線反電動(dòng)勢(shì)泄放模塊。在這種情況下，可泄放在剎車情況下導(dǎo)致的母線電壓過高，從而提升底盤系統(tǒng)的工作穩(wěn)定性。

另外，所述電機(jī)控制模塊包括母線電流檢測(cè)模塊和母線電壓檢測(cè)模塊。由此，通過檢測(cè)母線電流可防止電流過大，通過檢測(cè)電壓可在不同電壓下對(duì)控制性能補(bǔ)償。

另外，所述通信接口模塊包括CAN接口、USB接口、485串口和232串口中的至少一種。在這種情況下，可實(shí)現(xiàn)對(duì)多種通信接口的兼容，提升底盤系統(tǒng)通用性。