[實用新型]靈巧手

有效

• 申請號: 201822276125.3
• 申請日: 2018-12-29
• 公開（公告）號: CN209755236U
• 公開（公告）日: 2019-12-10
• 發明（設計）人: 熊友軍;劉思聰;丁宏鈺;徐期東;龐建新
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/02;B25J17/02
• 代理公司: 44414 深圳中一聯合知識產權代理有限公司
• 代理人: 張全文

1.靈巧手，應用于機器人，其特征在于，包括：

手掌外殼；

拇指模塊，與所述手掌外殼固定連接，所述拇指模塊包括拇指驅動機構、以及用于驅動所述拇指驅動機構彎曲的第一驅動機構；

排指模塊，與所述手掌外殼固定連接，所述排指模塊包括至少兩個排指驅動機構、以及用于驅動該至少兩個排指驅動機構彎曲的驅動機構總成；

所述第一驅動機構及所述驅動機構總成均固定于所述手掌外殼的內部。

2.如權利要求1所述的靈巧手，其特征在于：所述排指驅動機構的數量為三個，所述驅動機構總成包括分別用于驅動三個所述排指驅動機構的第二驅動機構、第三驅動機構、第四驅動機構。

3.如權利要求1所述的靈巧手，其特征在于：所述排指驅動機構的數量為四個，所述驅動機構總成包括分別用于同時驅動兩個所述排指驅動機構的第四驅動機構、以及用于分別驅動剩余兩個所述排指驅動機構的第二驅動機構和第三驅動機構。

4.如權利要求2或3所述的靈巧手，其特征在于：所述第二驅動機構、所述第三驅動機構、所述第四驅動機構自食指至小指依次排列，且所述第二驅動機構、所述第三驅動機構、所述第四驅動機構的長度方向與四指的長度方向相同，所述第一驅動機構靠近手臂設置，且所述第一驅動機構的長度方向與拇指的長度方向相同。

5.如權利要求2或3所述的靈巧手，其特征在于：所述第二驅動機構、所述第三驅動機構、所述第四驅動機構的結構相同，所述第一驅動機構和所述第二驅動機構的結構鏡像設置。

6.如權利要求2或3所述的靈巧手，其特征在于：所述第一驅動機構、所述第二驅動機構、所述第三驅動機構、所述第四驅動機構的結構相同。

7.如權利要求1所述的靈巧手，其特征在于：所述第一驅動機構包括驅動件、與所述驅動件的輸出端連接的絲杠、以及與所述絲杠螺紋連接的螺母，所述拇指驅動機構與所述螺母固定連接，所述螺母上開設有至少一個引線孔。

8.如權利要求7所述的靈巧手，其特征在于：所述第一驅動機構還包括設于所述驅動件和所述絲杠之間的轉接機構，所述轉接機構包括與所述驅動件的輸出軸固定連接的主動齒輪、與所述主動齒輪嚙合的從動齒輪，所述絲杠與所述從動齒輪固定連接，且所述驅動件和所述絲杠設于所述轉接機構的同一側。

9.如權利要求1所述的靈巧手，其特征在于：所述排指驅動機構包括與所述手掌外殼連接的第一指節、與所述第一指節轉動連接的第二指節、用于驅動所述第二指節轉動的第一牽引繩，所述第一指節和所述第二指節的轉動軸上套設有第一扭簧，所述第一扭簧的兩端分別卡設于第一指節和第二指節中，所述第一扭簧的回復力方向與所述第二指節的彎曲方向相反，所述第一牽引繩為柔性繩，且所述第一牽引繩的一端與所述第一驅動機構連接，所述第一牽引繩的另一端伸入所述第一指節中并繞設于所述第二指節端部。

10.如權利要求9所述的靈巧手，其特征在于：所述排指驅動機構還包括位于手指末端的第三指節，所述第三指節與所述第二指節轉動連接，且所述第二指節和所述第三指節的轉動軸上套設有第二扭簧，所述第二扭簧的兩端分別卡設于第二指節和第三指節中，所述第二扭簧的回復力方向與所述第三指節的彎曲方向相反，所述第二指節中設有用于驅動所述第三指節轉動的第二牽引繩，所述第二牽引繩的一端繞設于所述第一指節的端部，所述第二牽引繩的另一端繞設于所述第三指節的端部。