[實用新型]靈巧手

有效

• 申請號: 201822276125.3
• 申請日: 2018-12-29
• 公開（公告）號: CN209755236U
• 公開（公告）日: 2019-12-10
• 發明（設計）人: 熊友軍;劉思聰;丁宏鈺;徐期東;龐建新
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/02;B25J17/02
• 代理公司: 44414 深圳中一聯合知識產權代理有限公司
• 代理人: 張全文

本實用新型提供了一種靈巧手，包括手掌外殼；拇指模塊，與所述手掌外殼固定連接，拇指模塊包括拇指驅動機構、以及用于驅動拇指驅動機構彎曲的第一驅動機構；排指模塊，與手掌外殼固定連接，排指模塊包括至少兩個排指驅動機構、以及用于驅動該至少兩個排指驅動機構彎曲的驅動機構總成；第一驅動機構及驅動機構總成均固定于手掌外殼的內部。本實用新型提供的靈巧手，通過驅動機構總成可驅動至少兩個排指驅動機構彎曲，而且排指驅動機構、拇指驅動機構可受力彎曲，可實現靈活抓取、拾取工作，減少了驅動結構的數量，減小了整個靈巧手驅動部分的體積，無需占用小臂的空間。

技術領域

本實用新型屬于機器人技術領域，更具體地說，是涉及一種靈巧手。

背景技術

隨著我國工業的快速發展以及人工成本的不斷提高，普通的人工模式已經滿足不了生產力的需求，工業的發展越來越離不開機器人的應用。在機器人技術的推動下，機器人的種類越來越多樣化。其中，用于餐廳、商場等服務類的機器人對其手部的靈活性要求較高，靈巧手逐漸成為發展趨勢，其仿人的外觀和抓握方式會給人更加親切的印象。目前，服務機器人的手部靈活性都比較差，不能很好的適應環境很好地實現各種抓拾取等應用場景；此外，通常一個手指的自由度由一個驅動器來控制，這就導致了驅動器數量較多，整個靈巧手驅動器所需的體積較大，還有可能占用小臂空間。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種靈巧手，以解決現有技術中存在的機器人手部不靈活，多自由度的多手指需要的驅動器數量較多和體積較大、占用小臂空間的技術問題。

為實現上述目的，本實用新型采用的技術方案是：提供一種靈巧手，應用于機器人，包括：

手掌外殼；

拇指模塊，與所述手掌外殼固定連接，所述拇指模塊包括拇指驅動機構、以及用于驅動所述拇指驅動機構彎曲的第一驅動機構；

排指模塊，與所述手掌外殼固定連接，所述排指模塊包括至少兩個排指驅動機構、以及用于驅動該至少兩個排指驅動機構彎曲的驅動機構總成；

所述第一驅動機構及所述驅動機構總成均固定于所述手掌外殼的內部。

所述排指驅動機構的數量為三個，所述驅動機構總成包括分別用于驅動三個所述排指驅動機構的第二驅動機、第三驅動機構、第四驅動機構。

進一步地，所述排指驅動機構的數量為四個，所述驅動機構總成包括分別用于同時驅動兩個所述排指驅動機構的第四驅動機構、以及用于分別驅動剩余兩個所述排指驅動機構的第二驅動機構和第三驅動機構。

進一步地，所述第二驅動機構、所述第三驅動機構、所述第四驅動機構自食指至小指依次排列，且所述第二驅動機構、所述第三驅動機構、所述第四驅動機構的長度方向與四指的長度方向相同，所述第一驅動機構靠近手臂設置，且所述第一驅動機構的長度方向與拇指的長度方向相同。

進一步地，所述第二驅動機構、所述第三驅動機構、所述第四驅動機構的結構相同，所述第一驅動機構和所述第二驅動機構的結構鏡像設置。

進一步地，所述第一驅動機構、所述第二驅動機構、所述第三驅動機構、所述第四驅動機構的結構相同。

進一步地，所述第一驅動機構包括驅動件、與所述驅動件的輸出端連接的絲杠、以及與所述絲杠螺紋連接的螺母，所述拇指驅動機構與所述螺母固定連接，所述螺母上開設有至少一個引線孔。

進一步地，所述第一驅動機構還包括設于所述驅動件和所述絲杠之間的轉接機構，所述轉接機構包括與所述驅動件的輸出軸固定連接的主動齒輪、與所述主動齒輪嚙合的從動齒輪，所述絲杠與所述從動齒輪固定連接，且所述驅動件和所述絲杠設于所述轉接機構的同一側。