[實用新型]用于水下環境的機械手柔性夾爪

有效

• 申請號: 201822271280.6
• 申請日: 2018-12-30
• 公開（公告）號: CN209304602U
• 公開（公告）日: 2019-08-27
• 發明（設計）人: 霍良青;張奇峰;張竺英;孫斌;郭一典
• 申請（專利權）人: 中國科學院沈陽自動化研究所
• 主分類號: B25J15/12
• 分類號: B25J15/12
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 白振宇

1.一種用于水下環境的機械手柔性夾爪，其特征在于：包括彈片組(3)及包覆層(4)，其中彈片組(3)外部包裹有包覆層(4)，所述彈片組(3)包括多片依次抵接的彈簧片(5)，各彈簧片(5)的下端固接，上端為自由端，各所述彈簧片(5)的長度由靠近夾持物的內側向遠離夾持物的外側依次縮短，除最內側的彈簧片(5)以外的其他彈簧片(5)的自由端均抵接于前一片彈簧片(5)上。

2.根據權利要求1所述用于水下環境的機械手柔性夾爪，其特征在于：所述彈簧片(5)為弧形，由方形的彈簧片沿厚度方向彎曲而成，每片彈簧片(5)的長度大于寬度、寬度大于厚度。

3.根據權利要求2所述用于水下環境的機械手柔性夾爪，其特征在于：各所述彈簧片(5)的寬度均相等、厚度均相等。

4.根據權利要求1所述用于水下環境的機械手柔性夾爪，其特征在于：各所述彈簧片(5)的下端對齊且相互固連，各所述彈簧片(5)的自由端在受到外力時發生變形且產生相對滑動。

5.根據權利要求4所述用于水下環境的機械手柔性夾爪，其特征在于：各所述彈簧片(5)之間相互傳遞彈力，實現各彈簧片(5)沿疊加方向的柔性接觸力。

6.根據權利要求1所述用于水下環境的機械手柔性夾爪，其特征在于：各所述彈簧片(5)的弧度相同。

7.根據權利要求1所述用于水下環境的機械手柔性夾爪，其特征在于：所述包覆層(4)通過注塑包覆在彈片組(3)的外面。