[實用新型]用于水下環境的機械手柔性夾爪

有效

• 申請號: 201822271280.6
• 申請日: 2018-12-30
• 公開（公告）號: CN209304602U
• 公開（公告）日: 2019-08-27
• 發明（設計）人: 霍良青;張奇峰;張竺英;孫斌;郭一典
• 申請（專利權）人: 中國科學院沈陽自動化研究所
• 主分類號: B25J15/12
• 分類號: B25J15/12
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 白振宇

本實用新型屬于海洋準備工程領域，具體地說是一種用于水下環境的機械手柔性夾爪，包括彈片組及包覆層，其中彈片組外部包裹有包覆層，所述彈片組包括多片依次抵接的彈簧片，各彈簧片的下端固接，上端為自由端，各所述彈簧片的長度由靠近夾持物的內側向遠離夾持物的外側依次縮短，除最內側的彈簧片以外的其他彈簧片的自由端均抵接于前一片彈簧片上。本實用新型具有成本低、免維護、適配性強、故障率低等優點。

技術領域

本實用新型屬于海洋準備工程領域，具體地說是一種用于水下環境的機械手柔性夾爪，應用于海洋開發、科考。

背景技術

隨著人類對海洋的開發、研究、探索的不斷深入，對海洋裝備的需求不斷增加。如圖1所示，目前現有的水下機械手6的夾爪均為剛性夾爪1，其結構復雜，不便于水下環境的應用。因此，對水下柔性抓取技術的需求愈加迫切。

實用新型內容

為了滿足水下柔性抓取的需求，本實用新型的目的在于提供一種用于水下環境的機械手柔性夾爪。

本實用新型的目的是通過以下技術方案來實現的：

本實用新型包括彈片組及包覆層，其中彈片組外部包裹有包覆層，所述彈片組包括多片依次抵接的彈簧片，各彈簧片的下端固接，上端為自由端，各所述彈簧片的長度由靠近夾持物的內側向遠離夾持物的外側依次縮短，除最內側的彈簧片以外的其他彈簧片的自由端均抵接于前一片彈簧片上；

所述彈簧片為弧形，由方形的彈簧片沿厚度方向彎曲而成，每片彈簧片的長度大于寬度、寬度大于厚度；

各所述彈簧片的寬度均相等、厚度均相等；

各所述彈簧片的下端對齊且相互固連，各所述彈簧片的自由端在受到外力時發生變形且產生相對滑動；

各所述彈簧片之間相互傳遞彈力，實現各彈簧片沿疊加方向的柔性接觸力；

各所述彈簧片的弧度相同；

所述包覆層通過注塑包覆在彈片組的外面。

本實用新型的優點與積極效果為：

1.成本低；本實用新型采用多彈簧片疊加的設計，成本低、易維護。

2.適配性強；本實用新型的柔性夾爪的接口形式易定制，可適配不同的機械手平臺。

3.故障率低，本實用新型結構簡單、無復雜的機構，故障率低。

附圖說明

圖1為現有剛性夾爪的水下機械手結構示意圖；

圖2為本實用新型的結構示意圖；

圖3為本實用新型柔性夾爪的截面圖；

圖4為圖3的左視剖視圖；

圖5為本實用新型柔性夾爪的結構示意圖；

圖6為本實用新型單個彈簧片的結構示意圖；

其中：1為剛性夾爪，2為柔性夾爪，3為彈片組，4為包覆層，5為彈簧片，6為機械手。

具體實施方式

下面結合附圖對本實用新型作進一步詳述。

如圖3～6所示，本實用新型包括彈片組3及包覆層4，其中彈片組3外部包裹有包覆層4，起到緩沖保護、增加摩擦力、防腐蝕的作用；彈片組3包括多片依次抵接的彈簧片5，各彈簧片5的下端對齊且相互固連，上端為自由端；各彈簧片5的長度由靠近夾持物的內側向遠離夾持物的外側依次縮短，除最內側的彈簧片5以外的其他彈簧片5的自由端均抵接于前一片彈簧片5上。