[實(shí)用新型]一種內(nèi)筒組裝末端工位的機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201822264005.1
• 申請(qǐng)日: 2018-12-31
• 公開（公告）號(hào): CN209306576U
• 公開（公告）日: 2019-08-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 趙洪星;邱繼紅;李云鵬;李福洋;周哲
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 沈陽(yáng)新松機(jī)器人自動(dòng)化股份有限公司
• 主分類號(hào): B65G61/00
• 分類號(hào): B65G61/00
• 代理公司: 沈陽(yáng)科苑專利商標(biāo)代理有限公司 21002
• 代理人: 白振宇

本實(shí)用新型涉及煙花爆竹碼垛機(jī)器人，具體地說(shuō)是一種內(nèi)筒組裝末端工位的機(jī)器人，包括底座、六軸機(jī)器人及機(jī)械手，底座安裝于地面上，六軸機(jī)器人固定在底座上，機(jī)械手與六軸機(jī)器人相連；機(jī)構(gòu)手包括安裝板、帶導(dǎo)軌氣缸、過(guò)渡連接板、焊接夾爪板、緩沖板及定位銷，帶導(dǎo)軌氣缸安裝在安裝板上，帶導(dǎo)軌氣缸的每側(cè)均分別設(shè)有過(guò)渡連接板及焊接夾爪板，每側(cè)的過(guò)渡連接板的一端與帶導(dǎo)軌氣缸同側(cè)的輸出端連接，另一端與焊接夾爪板的一端相連，焊接夾爪板的另一端為夾爪，夾爪上安裝有緩沖板，緩沖板的內(nèi)側(cè)設(shè)有定位銷。本實(shí)用新型使碼垛的功能快速完成，并且通過(guò)調(diào)節(jié)機(jī)器人的速度，使之滿足多種節(jié)拍的要求。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及煙花爆竹碼垛機(jī)器人，具體地說(shuō)是一種內(nèi)筒組裝末端工位的機(jī)器人。

背景技術(shù)

目前，煙花爆竹生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)使用人工碼垛，浪費(fèi)大量的人力和物力，生產(chǎn)效率低下，混亂的生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)對(duì)工作人員的安全造成一定隱患，存在墜落的風(fēng)險(xiǎn)，墜落的內(nèi)筒極易形成爆炸，并且人工碼垛會(huì)導(dǎo)致參差不齊，不符合自動(dòng)化生產(chǎn)的要求。隨著煙花爆竹行業(yè)的不斷進(jìn)步和以人為本的社會(huì)理念的加強(qiáng)，運(yùn)用機(jī)器人實(shí)現(xiàn)碼垛功能是必然的結(jié)果。

實(shí)用新型內(nèi)容

為了解決現(xiàn)有人工碼垛存在的上述問(wèn)題，本實(shí)用新型的目的在于提供一種內(nèi)筒組裝末端工位的機(jī)器人。

本實(shí)用新型的目的是通過(guò)以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)的：

本實(shí)用新型包括底座、六軸機(jī)器人及機(jī)械手，其中底座安裝于地面上，六軸機(jī)器人固定在該底座上，所述機(jī)械手與六軸機(jī)器人相連；所述機(jī)構(gòu)手包括安裝板、帶導(dǎo)軌氣缸、過(guò)渡連接板、焊接夾爪板、緩沖板及定位銷，該帶導(dǎo)軌氣缸安裝在安裝板上，所述帶導(dǎo)軌氣缸的每側(cè)均分別設(shè)有過(guò)渡連接板及焊接夾爪板，每側(cè)的所述過(guò)渡連接板的一端與帶導(dǎo)軌氣缸同側(cè)的輸出端連接，另一端與所述焊接夾爪板的一端相連，該焊接夾爪板的另一端為夾爪，所述夾爪上安裝有緩沖板，該緩沖板的內(nèi)側(cè)設(shè)有定位銷；

其中：所述帶導(dǎo)軌氣缸的一側(cè)或兩側(cè)設(shè)有固定在安裝板上的緩沖死檔；

所述緩沖死檔上螺紋連接有調(diào)整螺栓，該調(diào)整螺栓在緩沖死檔上的軸向可調(diào)；

所述緩沖死檔上安裝有緩沖器；

所述焊接夾爪板呈“L”形，該“L”形的橫板與所述過(guò)渡連接板固接，所述“L”形的豎板與緩沖板固接，在所述橫板與豎板的折彎處設(shè)置了加強(qiáng)筋；

所述機(jī)械手連接于六軸機(jī)器人的第六軸。

本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)與積極效果為：

1.工作效率高；本實(shí)用新型使碼垛的功能快速完成，并且通過(guò)調(diào)節(jié)機(jī)器人的速度，使之滿足多種節(jié)拍的要求。

2.安全性好；人工碼垛存在墜落和撞擊的危險(xiǎn)，相比之下本實(shí)用新型采用機(jī)器人碼垛，通過(guò)帶導(dǎo)軌氣缸實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的張開或閉合，從而達(dá)到夾緊內(nèi)筒托盤、并攜帶內(nèi)筒托盤穩(wěn)定運(yùn)動(dòng)的功能，保障安全。

3.本實(shí)用新型采用機(jī)器人碼垛，防墜落，防撞擊，減少爆炸風(fēng)險(xiǎn)。

4.本實(shí)用新型的機(jī)械手中的定位銷和內(nèi)筒托盤相對(duì)位置固定，帶導(dǎo)軌氣缸性能穩(wěn)定，因此夾爪可靠性好。

5.本實(shí)用新型的機(jī)械手用定位銷和銷孔配合夾取內(nèi)筒托盤，避免墜落，提高安全性。

6.本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)巧妙，易于拆裝和維護(hù)。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型機(jī)械手的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

其中：1為底座，2為六軸機(jī)器人，3為機(jī)械手，301為安裝板，302為帶導(dǎo)軌氣缸，303為過(guò)渡連接板，304為焊接夾爪板，305為緩沖板，306為定位銷，307為緩沖死檔，308為緩沖器，309為調(diào)整螺栓，4為內(nèi)筒托盤。