[實(shí)用新型]機(jī)械臂關(guān)節(jié)測(cè)試裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201822256277.7
• 申請(qǐng)日: 2018-12-29
• 公開（公告）號(hào): CN209364670U
• 公開（公告）日: 2019-09-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 白華祥
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京獵戶星空科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J19/00
• 分類號(hào): B25J19/00
• 代理公司: 北京同立鈞成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11205
• 代理人: 朱穎;劉芳

本實(shí)用新型提供一種機(jī)械臂關(guān)節(jié)測(cè)試裝置。其中，機(jī)械臂測(cè)試裝裝置包括機(jī)架、壓接組件以及測(cè)試接口；機(jī)架上形成有用于安裝關(guān)節(jié)的工作臺(tái)，壓接組件包括多個(gè)金屬壓接部，金屬壓接部的一端用于與測(cè)試接口連接，壓接組件滑設(shè)在機(jī)架上，以使金屬壓接部的另一端抵頂在關(guān)節(jié)的待測(cè)試端，本實(shí)用新型提供的機(jī)械臂測(cè)試裝置，無(wú)需接線，可靠性高，操作簡(jiǎn)單快速。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及機(jī)械臂測(cè)試技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種機(jī)械臂關(guān)節(jié)測(cè)試裝置。

背景技術(shù)

隨著工業(yè)自動(dòng)化的發(fā)展，協(xié)作機(jī)械臂在各行業(yè)不斷普及。協(xié)作機(jī)械臂通常包括多個(gè)關(guān)節(jié)，協(xié)作機(jī)械臂能否穩(wěn)定、高效地運(yùn)行與每個(gè)關(guān)節(jié)的性能息息相關(guān)，因此，在出廠時(shí)需要對(duì)協(xié)作機(jī)械臂的關(guān)節(jié)進(jìn)行測(cè)試，以保證其正常運(yùn)行。

現(xiàn)有技術(shù)中，關(guān)節(jié)包括諧波器、電機(jī)以及電機(jī)驅(qū)動(dòng)板，電機(jī)驅(qū)動(dòng)板與電機(jī)及諧波器連接，電機(jī)驅(qū)動(dòng)板上具有多個(gè)待測(cè)試端，例如電機(jī)溫度信號(hào)端、電機(jī)控制信號(hào)端等。測(cè)試時(shí)，需要將待測(cè)試端通過(guò)導(dǎo)線與測(cè)試設(shè)備連接，以監(jiān)控各待測(cè)試端工作是否正常。

但是，由于關(guān)節(jié)上用于設(shè)置待測(cè)試端的座子尺寸較小，導(dǎo)致與待測(cè)試端連接的導(dǎo)線較細(xì)，在測(cè)試過(guò)程中導(dǎo)線容易彎折斷裂，影響測(cè)試結(jié)果。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型提供一種機(jī)械臂關(guān)節(jié)測(cè)試裝置，以克服現(xiàn)有技術(shù)中機(jī)械臂測(cè)試過(guò)程中導(dǎo)線容易斷裂的問(wèn)題。

本實(shí)用新型提供一種機(jī)械臂關(guān)節(jié)測(cè)試裝置，包括：機(jī)架、壓接組件以及測(cè)試接口。

所述機(jī)架上形成有用于安裝關(guān)節(jié)的工作臺(tái)，所述壓接組件包括多個(gè)金屬壓接部，所述金屬壓接部的一端用于與所述測(cè)試接口連接，所述壓接組件滑設(shè)在所述機(jī)架上，以使所述金屬壓接部的另一端抵頂在所述關(guān)節(jié)的待測(cè)試端。

如上所述的機(jī)械臂關(guān)節(jié)測(cè)試裝置，其中，所述壓接組件還包括與所述工作臺(tái)平行的安裝板；多個(gè)所述金屬壓接部凸出設(shè)置在所述安裝板上。

如上所述的機(jī)械臂關(guān)節(jié)測(cè)試裝置，其中，所述金屬壓接部包括本體以及連接在所述本體一端的接觸端，所述本體連接在所述安裝板上，所述接觸端用于與所述待測(cè)試端接觸，且所述接觸端的橫截面面積從靠近所述本體的一端向遠(yuǎn)離所述本體的一端逐漸減小。

如上所述的機(jī)械臂關(guān)節(jié)測(cè)試裝置，其中，所述本體包括依次連接的第一段、第二段以及第三段，所述第三段固定在所述安裝板上，且所述第三段還通過(guò)導(dǎo)線與所述測(cè)試接口連接，所述第二段內(nèi)設(shè)置有彈性件，所述彈性件的一端與所述第二段固定連接，所述第一段的一端伸入所述第二段內(nèi)并與所述彈性件的另一端固定連接，所述第一段的另一端設(shè)置有所述接觸端。

如上所述的機(jī)械臂關(guān)節(jié)測(cè)試裝置，其中，所述安裝板上還設(shè)置有用于抵頂所述關(guān)節(jié)的固定柱。

如上所述的機(jī)械臂關(guān)節(jié)測(cè)試裝置，其中，所述機(jī)架設(shè)置有沿預(yù)設(shè)方向延伸的滑軌，所述壓接組件設(shè)置有滑設(shè)于所述滑軌的滑塊。

如上所述的機(jī)械臂關(guān)節(jié)測(cè)試裝置，其中，所述壓接組件上還設(shè)置有手柄。

如上所述的機(jī)械臂關(guān)節(jié)測(cè)試裝置，其中，所述工作臺(tái)上設(shè)置有限位部，所述限位部用于將所述關(guān)節(jié)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)板固定在預(yù)設(shè)位置上。

如上所述的機(jī)械臂關(guān)節(jié)測(cè)試裝置，其中，所述限位部包括多個(gè)用于與所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)板的限位孔配合的限位凸起。

如上所述的機(jī)械臂關(guān)節(jié)測(cè)試裝置，其中，所述限位部包括用于與所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)板形狀相匹配的凹槽，所述限位凸起設(shè)置在所述凹槽內(nèi)。

如上所述的機(jī)械臂關(guān)節(jié)測(cè)試裝置，其中，所述測(cè)試接口包括測(cè)試用表接口、磁編供電接口、用于燒錄程序的串口、磁編校準(zhǔn)器接口以及用于輸入控制信號(hào)的485接口，至少部分所述金屬壓接部分別與所述測(cè)試用表接口、所述磁編供電接口、所述串口、所述磁編校準(zhǔn)器接口、所述485接口連接。