[實用新型]管廊巡檢機器人移動機構

有效

• 申請號: 201822248734.8
• 申請日: 2018-12-29
• 公開（公告）號: CN209224053U
• 公開（公告）日: 2019-08-09
• 發明（設計）人: 宋屹峰;王洪光;呂鵬;景風仁;傅博;姜勇;凌烈;朱俊鵬;袁兵兵;秦基偉
• 申請（專利權）人: 中國科學院沈陽自動化研究所
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J11/00
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 何麗英

本實用新型屬于機械自動化工程技術領域，具體地說是一種管廊巡檢機器人移動機構。包括電機驅動單元及四組履帶行走模塊，四組履帶行走模塊環繞連接成方形結構、且依次傳動連接，電機驅動單元設置于任意一履帶行走模塊上、用于驅動四組履帶行走模塊行走，四組履帶行走模塊的行走方向相同。本實用新型在上下左右四個端面均安裝有同向運動的履帶，有效的避免了機器人在城市管廊中由于地面環境造成的側翻卡死現象發生，任意面著地后均可以前進或后退。

技術領域

本實用新型屬于機械自動化工程技術領域，具體地說是一種管廊巡檢機器人移動機構。

背景技術

城市綜合管廊建設可有效改變“天空蜘蛛網之困、馬路拉鏈之苦”，促進城市空間集約化利用。截止到2015年底，我國已建和在建綜合管廊長度達1600公里；2016年，完成綜合管廊開工建設2005公里，2017年，完成綜合管廊開工建設2006公里；按照當時的發展規劃，一直到“十三五”末每年將以近2000公里的規模發展，最終，我國城市綜合管廊長度將超過10000公里的規模，成為名副其實的城市綜合管廊超級大國。

城市綜合管廊日常巡檢仍以目測為主、儀器測量為輔，巡檢過程存在危險性高、精度低等問題。隨著綜合管廊建設規模快速增長，運維管理人員的極度缺口給綜合管廊運維管理工作帶來巨大困難。因此，針對城市綜合管廊運維狀況，亟需提出一種綜合管廊新型運維模式，重點解決綜合管廊運行狀態未能完全可控的迫切問題。

目前，國內外已經有一些科研單位和產業公司提出利用機器人代替人工開展綜合管廊巡檢作業，構建綜合管廊機器人巡檢系統，在綜合管廊運維方面起到了一定作用。但是，該類系統目前仍存在問題：一、機器人體積大，占用了綜合管廊寶貴的截面空間；二、機器人環境適應性差、難以跨越地面障礙和克服側翻風險。因此必須設計適應城市管廊環境的模塊化移動機構，兼具小型化與高環境適應性特點。

實用新型內容

針對上述問題，本實用新型的目的在于提供一種管廊巡檢機器人移動機構，該移動機構結構簡單，設計小巧、環境適應能力強。

為了實現上述目的，本實用新型采用以下技術方案：

一種管廊巡檢機器人移動機構，其特征在于，包括電機驅動單元及四組履帶行走模塊，四組履帶行走模塊環繞連接成方形結構、且依次傳動連接，所述電機驅動單元設置于四組履帶行走模塊前端的前側板上、且與其中一履帶行走模塊連接，用于驅動四組履帶行走模塊沿相同方向行走。

四組所述履帶行走模塊結構相同，均包括主傳動鏈單元、次級傳動鏈單元及運動履帶單元，其中主傳動鏈單元通過次級傳動鏈單元與運動履帶單元連接，所述電機驅動單元與其中一所述履帶行走模塊中的主傳動鏈單元連接，其余三個所述履帶行走模塊中的主傳動鏈單元依次傳動連接，四組所述履帶行走模塊中的運動履帶單元依次鉸接，形成方形體結構。

所述運動履帶單元包括第一履帶輪軸、運動履帶、第二履帶輪軸及兩個連接板，其中兩個連接板平行設置、且一端通過第一履帶輪軸連接，另一端通過第二履帶輪軸連接，所述第一履帶輪軸和第二履帶輪軸相互平行、且均可轉動，所述第一履帶輪軸和第二履帶輪軸通過分別位于所述次級傳動鏈單元兩側的兩組運動履帶傳動連接。

所述第一履帶輪軸的兩端分別設有兩個第一履帶輪，所述第二履帶輪軸的兩端分別設有兩個第二履帶輪，兩組所述運動履帶分別與相對應的第一履帶輪和第二履帶輪傳動連接。

相鄰兩個所述履帶行走模塊通過兩個連接板鉸接。

所述主傳動鏈單元包括齒輪軸、錐齒輪及帶輪架，其中帶輪架與所述第一履帶輪軸可轉動地連接，所述齒輪軸可轉動地安裝在帶輪架上、且與所述第一履帶輪軸平行，所述齒輪軸的兩端分別設有錐齒輪，兩個錐齒輪與兩側的所述履帶行走模塊傳動連接或其中一錐齒輪與所述電機驅動單元連接，所述次級傳動鏈單元連接在所述齒輪軸和第一履帶輪軸之間。