[實用新型]管廊巡檢機器人移動機構

有效

• 申請號: 201822248734.8
• 申請日: 2018-12-29
• 公開（公告）號: CN209224053U
• 公開（公告）日: 2019-08-09
• 發明（設計）人: 宋屹峰;王洪光;呂鵬;景風仁;傅博;姜勇;凌烈;朱俊鵬;袁兵兵;秦基偉
• 申請（專利權）人: 中國科學院沈陽自動化研究所
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J11/00
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 何麗英

1.一種管廊巡檢機器人移動機構，其特征在于，包括電機驅動單元(1)及四組履帶行走模塊，四組履帶行走模塊環繞連接成方形結構、且依次傳動連接，所述電機驅動單元(1)設置于四組履帶行走模塊前端的前側板上、且與其中一履帶行走模塊連接，用于驅動四組履帶行走模塊沿相同方向行走。

2.根據權利要求1所述的管廊巡檢機器人移動機構，其特征在于，四組所述履帶行走模塊結構相同，均包括主傳動鏈單元、次級傳動鏈單元及運動履帶單元，其中主傳動鏈單元通過次級傳動鏈單元與運動履帶單元連接，所述電機驅動單元(1)與其中一所述履帶行走模塊中的主傳動鏈單元連接，其余三個所述履帶行走模塊中的主傳動鏈單元依次傳動連接，四組所述履帶行走模塊中的運動履帶單元依次鉸接，形成方形體結構。

3.根據權利要求2所述的管廊巡檢機器人移動機構，其特征在于，所述運動履帶單元包括第一履帶輪軸(22)、運動履帶(23)、第二履帶輪軸(25)及兩個連接板(27)，其中兩個連接板(27)平行設置、且一端通過第一履帶輪軸(22)連接，另一端通過第二履帶輪軸(25)連接，所述第一履帶輪軸(22)和第二履帶輪軸(25)相互平行、且均可轉動，所述第一履帶輪軸(22)和第二履帶輪軸(25)通過分別位于所述次級傳動鏈單元兩側的兩組運動履帶(23)傳動連接。

4.根據權利要求3所述的管廊巡檢機器人移動機構，其特征在于，所述第一履帶輪軸(22)的兩端分別設有兩個第一履帶輪(21)，所述第二履帶輪軸(25)的兩端分別設有兩個第二履帶輪(24)，兩組所述運動履帶(23)分別與相對應的第一履帶輪(21)和第二履帶輪(24)傳動連接。

5.根據權利要求3所述的管廊巡檢機器人移動機構，其特征在于，相鄰兩個所述履帶行走模塊通過兩個連接板(27)鉸接。

6.根據權利要求3所述的管廊巡檢機器人移動機構，其特征在于，所述主傳動鏈單元包括齒輪軸(14)、錐齒輪(16)及帶輪架(17)，其中帶輪架(17)與所述第一履帶輪軸(22)可轉動地連接，所述齒輪軸(14)可轉動地安裝在帶輪架(17)上、且與所述第一履帶輪軸(22)平行，所述齒輪軸(14)的兩端分別設有錐齒輪(16)，兩個錐齒輪(16)與兩側的所述履帶行走模塊傳動連接或其中一錐齒輪(16)與所述電機驅動單元(1)連接，所述次級傳動鏈單元連接在所述齒輪軸(14)和第一履帶輪軸(22)之間。

7.根據權利要求6所述的管廊巡檢機器人移動機構，其特征在于，所述次級傳動鏈單元包括主動皮帶輪(15)、第一被動帶輪(18)、傳動皮帶(19)及第二被動帶輪(20)，其中主動皮帶輪(15)套設于所述齒輪軸(14)上，所述第一被動帶輪(18)可轉動地設置于所述帶輪架(17)上、且軸線與所述齒輪軸(14)平行，所述第二被動帶輪(20)套設于所述第一履帶輪軸(22)上，所述傳動皮帶(19)依次與所述主動皮帶輪(15)、第一被動帶輪(18)和第二被動帶輪(20)傳動連接。

8.根據權利要求7所述的管廊巡檢機器人移動機構，其特征在于，所述第一被動帶輪(18)位于所述第一履帶輪軸(22)的上方。

9.根據權利要求3所述的管廊巡檢機器人移動機構，其特征在于，相鄰兩個所述履帶行走模塊中的第一履帶輪軸(22)相互垂直。

10.根據權利要求1-9任一項所述的管廊巡檢機器人移動機構，其特征在于，所述管廊巡檢機器人移動機構為多組、且首尾依次通過連接關節連接。