[實用新型]一種貨架可旋轉式智能物流小車

有效

• 申請號: 201822246619.7
• 申請日: 2018-12-29
• 公開（公告）號: CN209533376U
• 公開（公告）日: 2019-10-25
• 發明（設計）人: 呂劍文;胡純福;吳一鳴;楊金林
• 申請（專利權）人: 浙江理工大學
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00
• 代理公司: 杭州斯可睿專利事務所有限公司 33241
• 代理人: 李百玲

一種貨架可旋轉式智能物流小車，包括車板、四個車輪、四個直流電機、載物平臺、載物盒、轉盤、機械手、掃碼器、用于識別地面上的黑白線的灰度傳感器、用于測量與路面上障礙物的距離的超聲波測距傳感器和控制系統，所述載物平臺通過平臺支架安裝在車板上，所述機械手通過轉盤安裝在載物平臺的中心處，所述掃碼器安裝在機械手上，所述轉盤與轉盤舵機連接；所述載物盒設置有多個，多個載物盒均布在轉盤的一周并安裝在載物平臺上，每個載物盒的下方設有一個用于驅動載物盒旋轉的載物盒舵機。本實用新型提供了一種貨架可旋轉式智能物流小車，能夠自主完成識別物料，裝卸物料，貨架可旋轉，追尋軌跡，躲避障礙等功能。

技術領域

本實用新型涉及物流小車技術領域，尤其是涉及一種貨架可旋轉式智能物流小車。

背景技術

智能化物流小車是一種由STM32控制的通過機械結構相互配合完成尋跡、掃碼識別、抓取物料、避障、放置物料等一系列操作的自動化小車，其原理是通過STM32控制小車前進避障并控制機械臂抓取指定物料并放置在車上后前往規定區域將物料放置在指定區域，從而實現自動化智能化運送物料，節省人力提高效率。

現有的物流小車一般分為兩種，一種是貨架式小車，以貨物架組合萬向輪，起到運送貨物的作用。但其存在諸多缺點:1.該類裝置裝物料與下物料都需要人手動搬運，2.該類裝置需要人力推動前行，且裝置較大，不易操控，造成人力資源極大的浪費。另一種是智能搬運小車，可以根據地上的磁釘來進行尋跡定位，運送貨物，但缺點是車體只可用來放置物料，而物料的抓取需要其他裝置進行輔助，其只起到搬運作用，功能單一，使整個物流系統變得龐大，不適用于小型物流產業。

綜上所述，兩種物流小車各有缺點，功能單一，這都不利于物流行業與產業的智能化與創新化，為物流行業也帶來了諸多的不便。

發明內容

為了克服已有物流小車需要人工手動控制，和人工裝卸物料的不便利與裝卸過程中存在安全隱患，以及智能搬運小車存在的功能單一，導致的物流系統過于龐大等問題與不足，本實用新型提供了一種貨架可旋轉式智能物流小車，能夠自主完成識別物料，裝卸物料，貨架可旋轉，追尋軌跡，躲避障礙等功能。

本實用新型解決其技術問題所采用的技術方案是：

一種貨架可旋轉式智能物流小車，包括車板、四個車輪、四個直流電機、載物平臺、載物盒、轉盤、機械手、掃碼器、用于識別地面上的黑白線的灰度傳感器、用于測量與路面上障礙物的距離的超聲波測距傳感器和控制系統，所述四個車輪分別安裝在車板的四個角，一個直流電機驅動一個車輪，所述載物平臺通過平臺支架安裝在車板上，所述灰度傳感器安裝在車板的底部，所述超聲波測距傳感器安裝在車板的前端上，所述機械手通過轉盤安裝在載物平臺的中心處，所述掃碼器安裝在機械手上，所述轉盤與轉盤舵機連接，轉盤舵機安裝在載物平臺上；

所述載物盒設置有多個，多個載物盒均布在轉盤的一周并安裝在載物平臺上，每個載物盒的下方設有一個用于驅動載物盒旋轉的載物盒舵機，所述載物盒舵機安裝在載物平臺的底部且其輸出端與載物盒的底部連接；

所述載物盒包括底面、前側面、后側面、左側面和右側面，后側面朝向轉盤設置，所述后側面為倒T字型，左側面和右側面均為L型，左側面、右側面的缺口分別與后側面的左右兩側缺口連通，所述前側面、后側面、左側面和右側面的上端都設有外沿，所有外沿形成便于機械手取放物料的載物盒的外延敞口；

所述控制系統包括STM32單片機、穩壓模塊和四個直流電機驅動器，所述STM32單片機和四個直流電機驅動器安裝在車板上，所述穩壓模塊安裝在載物平臺的底部上，電源通過穩壓模塊與直流電機連接，一個直流電機驅動器與一個直流電機連接，所述機械手、掃碼器、灰度傳感器、超聲波測距傳感器分別與STM32單片機連接，STM32 單片機與轉盤舵機、載物盒舵機、四個直流電機驅動器連接；