[實用新型]一種貨架可旋轉式智能物流小車

有效

• 申請號: 201822246619.7
• 申請日: 2018-12-29
• 公開（公告）號: CN209533376U
• 公開（公告）日: 2019-10-25
• 發明（設計）人: 呂劍文;胡純福;吳一鳴;楊金林
• 申請（專利權）人: 浙江理工大學
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00
• 代理公司: 杭州斯可睿專利事務所有限公司 33241
• 代理人: 李百玲

1.一種貨架可旋轉式智能物流小車，其特征在于：包括車板、四個車輪、四個直流電機、載物平臺、載物盒、轉盤、機械手、掃碼器、用于識別地面上的黑白線的灰度傳感器、用于測量與路面上障礙物的距離的超聲波測距傳感器和控制系統，所述四個車輪分別安裝在車板的四個角，一個直流電機驅動一個車輪，所述載物平臺通過平臺支架安裝在車板上，所述灰度傳感器安裝在車板的底部，所述超聲波測距傳感器安裝在車板的前端上，所述機械手通過轉盤安裝在載物平臺的中心處，所述掃碼器安裝在機械手上，所述轉盤與轉盤舵機連接，轉盤舵機安裝在載物平臺上；

所述載物盒設置有多個，多個載物盒均布在轉盤的一周并安裝在載物平臺上，每個載物盒的下方設有一個用于驅動載物盒旋轉的載物盒舵機，所述載物盒舵機安裝在載物平臺的底部且其輸出端與載物盒的底部連接；

所述載物盒包括底面、前側面、后側面、左側面和右側面，后側面朝向轉盤設置，所述后側面為倒T字型，左側面和右側面均為L型，左側面、右側面的缺口分別與后側面的左右兩側缺口連通，所述前側面、后側面、左側面和右側面的上端都設有外沿，所有外沿形成便于機械手取放物料的載物盒的外延敞口；

所述控制系統包括STM32單片機、穩壓模塊和四個直流電機驅動器，所述STM32單片機和四個直流電機驅動器安裝在車板上，所述穩壓模塊安裝在載物平臺的底部上，電源通過穩壓模塊與直流電機連接，一個直流電機驅動器與一個直流電機連接，所述機械手、掃碼器、灰度傳感器、超聲波測距傳感器分別與STM32單片機連接，STM32 單片機與轉盤舵機、載物盒舵機、四個直流電機驅動器連接；

當智能物流小車運行至取物地點時，通過STM32單片機控制機械手轉動，同時通過掃碼器掃描物料上的物料碼，識別其是否為所要抓取的物料，若是則抓起該物料，若不是則進行下一個物料的判別，若是所要抓取的物料則作出抓取物料的動作，當抓起物料后，控制轉盤舵機帶動轉盤轉動，使得整個機械手轉至所要寄放物料的載物盒對側，此時再通過該載物盒底下的載物盒舵機旋轉，使得載物盒開口一側正對機械爪所抓取的物料，通過控制機械爪，放下物塊，智能小車繼續前進至下料區，再次通過掃碼器掃碼識別所要下料的區域，直至找到目標區域，進行下料動作。

2.如權利要求1所述的一種貨架可旋轉式智能物流小車，其特征在于：所述機械手包括機械爪和機械臂，所述機械臂包括第一機械臂和第二機械臂，所述第一機械臂的上端與第二機械臂的下端鉸接，所述第一機械臂的下端與第一機械臂舵機連接，所述第一機械臂舵機安裝在轉盤上，所述第二機械臂的上端與第二機械臂舵機連接，所述第二機械臂舵機的機身上安裝有機械爪舵機，所述機械爪舵機與機械爪連接，所述掃碼器安裝在機械爪舵機上；

所述機械爪包括兩個帶有齒輪的金屬爪片，每個金屬爪片的內側分別粘貼有柔性海綿片，兩個金屬爪片上的齒輪相互嚙合；所述第一機械臂舵機、第二機械臂舵機、機械爪舵機分別與STM32單片機連接。

3.如權利要求1或2所述的一種貨架可旋轉式智能物流小車，其特征在于：所述灰度傳感器設置有六個，其中四個灰度傳感器均布在車頭槽線中，另外兩個灰度傳感器左右布置在兩個車身前插中，兩個車前插左右對稱的安裝在車板的前端底部上。