[實用新型]多用途智能識別抓取機械手

有效

• 申請號: 201822246507.1
• 申請日: 2018-12-29
• 公開（公告）號: CN209533390U
• 公開（公告）日: 2019-10-25
• 發明（設計）人: 劉建廷;楊金林;王天昊;孫曉航
• 申請（專利權）人: 浙江理工大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J15/00;B25J19/00
• 代理公司: 杭州斯可睿專利事務所有限公司 33241
• 代理人: 李百玲

一種多用途智能識別抓取機械手，所述機械手包括六自由度機械臂、機械爪、條碼槍、轉盤結構和控制模塊，所述機械臂的下端安裝在轉盤結構上，所述機械臂包括一級臂、一級舵機、二級舵機、三級舵機和四級舵機，手爪支架上安裝有用于兩片手爪開合的機械爪舵機，所述機械手臂與齒輪支臂的支臂鉸接，兩個齒輪支臂上的齒輪嚙合，機械爪舵機的輸出齒輪與其中一個齒輪支臂的齒輪嚙合，所述條碼槍安裝在機械爪舵機上，所述四級舵機的舵盤與手爪支架連接；所述手爪為方形或弧形。本實用新型提供了一種多用途智能識別抓取機械手,主要功能就是識別條形碼信息并對信息進行處理轉化，根據物體的形狀不同，利用不同的機械爪抓取物體。

技術領域

本實用新型涉及一種多用途智能識別抓取機械手。

背景技術

近年來物聯網快速發展，作為物聯網的重要信息入口的條形碼技術也快速發展。由于條形碼制作的流行與普及，當代社會關于條形碼的運用非常普遍，從生活消費到個人信息都能看到“碼”的存在，尤其是在物流行業，每一個快遞都是由條形碼來存取買家以及商品的信息。

在電商快速發展的大背景下，快遞行業也出現了快遞數量大、人手不足，成本高等問題，在這種情況下，利用智能識別抓取機械手會很大程度上減少人力物力資源。

政府提出《中國制造2025》發展規劃，從國家戰略的高度確定了我國要在未來十年進行裝備制造業的轉型升級。勞動力價格上漲導致生產成本增加，企業為了減少成本紛紛用機械手代替勞動力。

發明內容

為了克服現有技術存在的缺陷，本實用新型提供了一種多用途智能識別抓取機械手,主要功能就是識別條形碼信息并對信息進行處理轉化，然后控制六自由度機械臂根據物體的形狀不同，利用不同的機械爪抓取物體。

本實用新型解決其技術問題所采用的技術方案是：

一種多用途智能識別抓取機械手，所述機械手包括六自由度機械臂、機械爪、用于掃描物塊上的條形碼的條碼槍、轉盤結構和控制模塊，所述機械臂的下端安裝在轉盤結構上，所述機械臂包括一級臂、一級舵機、二級舵機、三級舵機和四級舵機，所述一級舵機安裝在一級舵機支架上且與一級臂的下端連接，所述一級臂的上端安裝有二級舵機，所述三級舵機安裝在三級舵機支架上，三級舵機支架與U型舵機架連接，U型舵機架安裝在二級舵機上，所述四級舵機通過四級舵機支架與三級舵機連接，所述機械爪包括兩片手爪、兩個機械手臂和手爪支架，所述手爪安裝在機械手臂上且其內側設有海綿墊，手爪支架上安裝有用于兩片手爪開合的機械爪舵機，所述機械手臂與齒輪支臂的支臂鉸接，兩個齒輪支臂上的齒輪嚙合，機械爪舵機的輸出齒輪與其中一個齒輪支臂的齒輪嚙合，所述條碼槍安裝在機械爪舵機上，所述四級舵機的舵盤與手爪支架連接；所述手爪為方形或弧形；

所述轉盤結構包括上圓盤、下圓盤、大軸承、轉盤舵機和安裝架，所述大軸承位于上圓盤和下圓盤之間，上圓盤和下圓盤通過螺柱連接并上下夾緊大軸承的外圈，所述大軸承的內圈的上下兩端上分別固定安裝有上軸承連接板和下軸承連接板，所述一級舵機支架安裝在上軸承連接板上；所述下圓盤安裝在安裝架上，所述安裝架包括安裝盤和四個螺柱，所述安裝盤安裝在四個螺柱上，所述轉盤舵機安裝在安裝盤上且轉盤舵機的舵盤與下軸承連接板連接；

所述控制模塊包括主控制器、兩個降壓模塊和舵機控制板，鋰電池分別與兩個降壓模塊連接，兩個降壓模塊分別與主控制器、舵機控制板連接，所述一級舵機、二級舵機、三級舵機、四級舵機、機械爪舵機、轉盤舵機均與舵機控制板連接，所述舵機控制板通過串口與主控制器連接。

本實用新型的有益效果主要表現在：

1、具有自主識別條形碼并進行抓取的功能：機械手在運動過程中會一直讀取掃描到的信息，并進行預判處理，即判斷此信息是否進行抓取，若能進行抓取識別裝置主控板就會控制機械手進行抓取；

2、具有多種機械爪，多用途智能識別抓取機械手不僅僅應用于普通的方形物體，根據不同的被抓取物體的形狀來選擇不同的手爪，可以更好地擴展此設備的應用范圍；