[實用新型]多用途智能識別抓取機械手

有效

• 申請號: 201822246507.1
• 申請日: 2018-12-29
• 公開（公告）號: CN209533390U
• 公開（公告）日: 2019-10-25
• 發明（設計）人: 劉建廷;楊金林;王天昊;孫曉航
• 申請（專利權）人: 浙江理工大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J15/00;B25J19/00
• 代理公司: 杭州斯可睿專利事務所有限公司 33241
• 代理人: 李百玲

1.一種多用途智能識別抓取機械手，其特征在于：所述機械手包括六自由度機械臂、機械爪、用于掃描物塊上的條形碼的條碼槍、轉盤結構和控制模塊，所述機械臂的下端安裝在轉盤結構上，所述機械臂包括一級臂、一級舵機、二級舵機、三級舵機和四級舵機，所述一級舵機安裝在一級舵機支架上且與一級臂的下端連接，所述一級臂的上端安裝有二級舵機，所述三級舵機安裝在三級舵機支架上，三級舵機支架與U型舵機架連接，U型舵機架安裝在二級舵機上，所述四級舵機通過四級舵機支架與三級舵機連接，所述機械爪包括兩片手爪、兩個機械手臂和手爪支架，所述手爪安裝在機械手臂上且其內側設有海綿墊，手爪支架上安裝有用于兩片手爪開合的機械爪舵機，所述機械手臂與齒輪支臂的支臂鉸接，兩個齒輪支臂上的齒輪嚙合，機械爪舵機的輸出齒輪與其中一個齒輪支臂的齒輪嚙合，所述條碼槍安裝在機械爪舵機上，所述四級舵機的舵盤與手爪支架連接；所述手爪為方形或弧形；

所述轉盤結構包括上圓盤、下圓盤、大軸承、轉盤舵機和安裝架，所述大軸承位于上圓盤和下圓盤之間，上圓盤和下圓盤通過螺柱連接并上下夾緊大軸承的外圈，所述大軸承的內圈的上下兩端上分別固定安裝有上軸承連接板和下軸承連接板，所述一級舵機支架安裝在上軸承連接板上；所述下圓盤安裝在安裝架上，所述安裝架包括安裝盤和四個螺柱，所述安裝盤安裝在四個螺柱上，所述轉盤舵機安裝在安裝盤上且轉盤舵機的舵盤與下軸承連接板連接；

所述控制模塊包括主控制器、兩個降壓模塊和舵機控制板，鋰電池分別與兩個降壓模塊連接，兩個降壓模塊分別與主控制器、舵機控制板連接，所述一級舵機、二級舵機、三級舵機、四級舵機、機械爪舵機、轉盤舵機均與舵機控制板連接，所述舵機控制板通過串口與主控制器連接。