[實用新型]一種機器人

有效

• 申請號: 201822241357.5
• 申請日: 2018-12-28
• 公開（公告）號: CN209551787U
• 公開（公告）日: 2019-10-29
• 發明（設計）人: 熊友軍;邢芳琳
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 張全文

本實用新型適用于電子技術領域，提供了一種機器人，機器人為人形機器人，人形機器人包括機身、拾音模塊及主控模塊；拾音模塊包括麥克風陣列，麥克風陣列包括第一麥克風陣列和第二麥克風陣列；第一麥克風陣列包括N個麥克風，N個麥克風環繞人形機器人的頸部設置且均勻分布；第二麥克風陣列包括M個麥克風，M個麥克風設置于人形機器人的頸部且位于第一麥克風陣列中任意兩個麥克風的連線上；主控模塊通過第一麥克風陣列獲取N路音頻數據、通過第二麥克風陣列獲取M路音頻數據，并基于N路音頻數據、M路音頻數據及參考音頻數據進行聲源定位和聲音拾取。能夠支持機器人的360度喚醒和聲源定位，又能夠支持定向波束的形成，且降噪效果好。

技術領域

本實用新型屬于電子技術領域，尤其涉及一種機器人。

背景技術

在設計機器人時，如果麥克風陣列的位置擺放不正確，則會影響語音交互效果。因為麥克風陣列的波束形成(beam-forming)的最基本的要求和前提條件是：聲音直達麥克風陣列中的每一個麥克風。因此，若把環形麥克風陣列放在機器人脖子處的話，機器人的脖子會擋住脖子后面的麥克風，導致聲音被脖子反射不能直達機器人脖子后面麥克風，進而影響拾音效果。

針對上述問題目前市面上通常：是將環形麥克風放在機器人的頭部或者同時使用環形麥克風陣列和線性麥克風陣列，將環形麥克風陣列放在機器人脖子處，用于實現機器人的360度喚醒和360度聲源定位，將線性麥克風放在機器人頭部，用于波束形成以進行拾音。

而將環形麥克風陣列放在機器人頭部則對機器人的高度有限制，同時由于環形麥克風陣列需要處于水平靜止狀態才能達到較好的拾音效果，因此導致機器人的頭部動作有限制，而同時使用環形麥克風陣列和線性麥克風陣列會導致機器人身上到處都是麥克風的開孔，影響機器人的美觀，且存在降噪效果差的問題。

實用新型內容

有鑒于此，本實用新型實施例提供了一種機器人，以解決目前由于設置環形麥克風陣列的位置而導致機器人的高度及頭部動作被限制且降噪效果差的問題。

本實用新型提供了一種機器人，所述機器人包括機身、拾音模塊及主控模塊；

所述拾音模塊與所述主控模塊電連接，所述拾音模塊包括麥克風陣列，所述麥克風陣列包括第一麥克風陣列和第二麥克風陣列；

所述第一麥克風陣列包括N個麥克風，所述N個麥克風環繞所述機器人的機身設置且均勻分布；其中N≥3且N為整數；

所述第二麥克風陣列包括M個麥克風，所述M個麥克風設置于所述機器人的機身且位于所述第一麥克風陣列中任意兩個麥克風的連線上，其中M≥1且M為整數；

所述主控模塊通過所述第一麥克風陣列獲取N路音頻數據、通過所述第二麥克風陣列獲取M路音頻數據，并基于所述N路音頻數據和所述M路音頻數據進行聲源定位和聲音拾取。

本實用新型提供的一種機器人，通過在機器人的機身設置由呈環形且均勻分布的N個麥克風和分布在N個麥克風中任意兩個麥克風的連線上的M個麥克風組成的麥克風陣列進行音頻數據采集，再將采集到N+M路音頻數據和參考音頻數據傳輸到主控模塊中，通過主控模塊基于該音頻數據實現聲源定位和聲音拾取，即能夠支持機器人的360度喚醒和聲源定位，又能夠支持定向波束的形成，同時通過第二麥克風陣列來實現聲音拾取，能夠有效地降噪且不會造成對機器人的高度的限制，也不會限制機器人的頭部動作，解決了目前由于設置環形麥克風陣列的位置而導致機器人的高度及頭部動作被限制且降噪效果差的問題。

附圖說明

為了更清楚地說明本實用新型實施例中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實用新型的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動性的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本實用新型實施例一提供的一種機器人的模塊結構示意圖；