[實用新型]一種機器人有效
| 申請號： | 201822241357.5 | 申請日： | 2018-12-28 |
| 公開（公告）號： | CN209551787U | 公開（公告）日： | 2019-10-29 |
| 發明（設計）人： | 熊友軍;邢芳琳 | 申請（專利權）人： | 深圳市優必選科技有限公司 |
| 主分類號： | B25J19/00 | 分類號： | B25J19/00 |
| 代理公司： | 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414 | 代理人： | 張全文 |
| 地址： | 518000 廣東省深圳市南山區*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 麥克風陣列 音頻數據 人形機器人 麥克風 拾音模塊 主控模塊 頸部 機器人 電子技術領域 麥克風環繞 定向波束 聲音拾取 聲源定位 源定位 機身 和聲 降噪 連線 喚醒 參考 | ||
1.一種機器人，其特征在于，所述機器人包括機身、拾音模塊及主控模塊；
所述拾音模塊與所述主控模塊電連接，所述拾音模塊包括麥克風陣列，所述麥克風陣列包括第一麥克風陣列和第二麥克風陣列；
所述第一麥克風陣列包括N個麥克風，所述N個麥克風環繞所述機器人的機身設置且均勻分布；其中N≥3且N為整數；
所述第二麥克風陣列包括M個麥克風，所述M個麥克風設置于所述機器人的機身且位于所述第一麥克風陣列中任意兩個麥克風的連線上，其中M≥1且M為整數；
所述主控模塊通過所述第一麥克風陣列獲取N路音頻數據、通過所述第二麥克風陣列獲取M路音頻數據，并基于所述N路音頻數據和所述M路音頻數據進行聲源定位和聲音拾取。
2.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于，所述拾音裝置還包括MIC小板；
所述MIC小板分別與所述麥克風陣列和所述主控模塊電連接；
所述MIC小板對所述M路音頻數據和所述N路音頻數據進行模數轉換和編碼后傳輸至所述主控模塊。
3.根據權利要求2所述的機器人，其特征在于，所述MIC小板包括分別與所述麥克風陣列和所述主控模塊電連接的模數轉換器。
4.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于，所述第一麥克風陣列包括6個麥克風，所述6個麥克風設置于所述機器人的頸部，所述6個麥克風分布于以所述機器人的機身縱軸線上的任一點為圓心的圓周，所述圓周垂直于所述縱軸線。
5.根據權利要求2所述的機器人，其特征在于，所述主控模塊從功放引入參考音頻數據并輸入到MIC小板，所述MIC小板還用于對上述參考音頻數據進行模數轉換和編碼后傳輸至所述主控模塊。
6.根據權利要求5所述的機器人，其特征在于，還包括與所述主控模塊電連接的功放；
所述主控模塊獲取所述功放播放的音頻數據，并根據所述功放播放的音頻數據生成參考音頻數據。
7.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于，所述主控模塊包括數據緩沖池，所述數據緩沖池用于存儲所述M路音頻數據和所述N路音頻數據。
8.根據權利要求2所述的機器人，其特征在于，所述MIC小板通過I2S總線、I2C總線以及電源線與所述主控模塊電連接，并通過所述I2S總線將所述數字音頻數據傳輸至所述主控模塊。
9.根據權利要求2所述的機器人，其特征在于，所述MIC小板通過麥克風線與所述麥克風陣列電連接。
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