[實用新型]一種用于免疫組化噴淋和吹氣的機械臂系統

有效

• 申請號: 201822234438.2
• 申請日: 2018-12-28
• 公開（公告）號: CN209319797U
• 公開（公告）日: 2019-08-30
• 發明（設計）人: 岳文杰
• 申請（專利權）人: 瑞因生命技術（深圳）有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B05B13/04
• 代理公司: 福州科揚專利事務所 35001
• 代理人: 羅立君

本實用新型涉及一種用于免疫組化噴淋和吹氣的機械臂系統，包括Y軸機構、X軸機構、噴淋吹氣模塊、環形同步帶以及兩步進電機；所述Y軸機構包括兩相互間距平行設置的左臂和右臂；所述X軸機構包括垂直橫跨在左臂和右臂之間的橋臂；所述X軸機構下方設置有平行左臂和右臂的Y軸導軌；所述橋臂向下延伸固定一第一滑塊；所述第一滑塊與Y軸導軌滑動配合；能夠實現XY軸運動區域內任意點的移動插補；運動的X軸機構可以做的非常輕巧，且薄，實現了小電機下的高扭矩，低慣量控制；由于扁平化處理，使Z軸可以省略，X軸上直接帶動吹氣和噴淋裝置，實現小空間下的多功能操作，因此整裝置具有結構緊湊，成本低，便于維護的優點。

技術領域

本實用新型涉及一種用于免疫組化噴淋和吹氣的機械臂系統，屬于生物樣品分析輔助設備領域。

背景技術

在醫療和生物實驗相關領域，經常需要為生物樣本分析裝置提供噴淋和吹氣，隨著分析裝置的集成化，小型化的要求越來越高，這就需要一種為免疫組化噴淋和吹氣設計的機械臂系統。能夠在小空間內實現XY軸帶動下的噴淋和吹氣系統。傳統的XY軸系統電機會隨機械臂運動，占用空間大，運動慣量大，無法做到小空間，小慣量的要求，就無法滿足空間和速度等方面的要求。由于XY軸的空間占用大，Z軸很難被省略掉，需要增加Z軸來滿足高度上的限制，整個系統就會龐大且無法做到高速運動，且成本造價較高。

實用新型內容

為了解決上述技術問題，本實用新型提供一種用于免疫組化噴淋和吹氣的機械臂系統。該用于免疫組化噴淋和吹氣的機械臂系統能夠實現XY軸運動區域內任意點的移動插補；且由于步進電機不隨機械臂運動，運動的X軸機構可以做的非常輕巧，且薄，實現了小電機下的高扭矩，低慣量控制；由于扁平化處理，使Z軸可以省略，X軸上直接帶動吹氣和噴淋裝置，實現小空間下的多功能操作，因此整裝置具有結構緊湊，成本低，便于維護的優點。

本實用新型的技術方案如下：

一種用于免疫組化噴淋和吹氣的機械臂系統，包括Y軸機構、X軸機構、噴淋吹氣模塊、環形同步帶以及兩步進電機；所述Y軸機構包括兩相互間距平行設置的左臂和右臂；所述X軸機構包括垂直橫跨在左臂和右臂之間的橋臂；所述X軸機構下方設置有平行左臂和右臂的Y軸導軌；所述橋臂向下延伸固定一第一滑塊；所述第一滑塊與Y軸導軌滑動配合；所述X軸機構還包括安裝在橋臂兩端的左惰輪架和右惰輪架；所述左惰輪架和右惰輪架分別具有一平行左臂和右臂的條架；所述左惰輪架和右惰輪架之間設置有一平行橋臂的X軸導軌；所述噴淋吹氣模塊向下延伸固定一第二滑塊；所述第二滑塊與X軸導軌滑動配合以引導和支撐噴淋吹氣模塊移動；所述左臂和右臂兩端以及條架的兩端分別設置一個惰輪，共設置八個；所述環形同步帶呈H形張緊在八個惰輪上；H形中部四個彎折處由四個安裝在條架的惰輪引導轉折，H形四個外端部由四個安裝在左臂和右臂兩端的惰輪引導轉折；所述噴淋吹氣模塊夾持H形中部X軸向的其中一段環形同步帶，以通過環形同步帶帶動噴淋吹氣模塊沿X軸導軌移動；兩步進電機分別安裝左臂和右臂上同側，分別驅動左臂和右臂上同側的一個惰輪轉動。

其中，所述噴淋吹氣模塊包括噴淋轉接板、噴咀安裝板、氣液匯流塊、同步帶壓板以及噴淋X軸光耦擋片；所述噴淋轉接板通過第二滑塊與X軸導軌滑動配合并受X軸導軌支撐；所述噴咀安裝板固定在噴淋轉接板一側；所述氣液匯流塊安裝在噴淋轉接板中部；所述氣液匯流塊上設置有進氣接口、進液接口以及氣液混合出口；所述噴淋X軸光耦擋片向左惰輪架或右惰輪架一側延伸至噴淋轉接板外；所述噴淋X軸光耦擋片朝向的左惰輪架或右惰輪架上對應設置有復位用U形光耦；所述機械臂系統通過噴淋X軸光耦擋片與U形光耦是否插配判斷噴淋吹氣模塊是否復位。

其中，所述左臂和右臂內側對應設置有一Y軸光耦的發射端和接收端；所述機械臂系統通過感應Y軸光耦是否受噴淋吹氣模塊、左惰輪架、右惰輪架之一的遮擋判斷X軸機構是否復位。

本實用新型具有如下有益效果：