[實用新型]一種擦玻璃機器人動作機構(gòu)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201822220588.8
• 申請日: 2018-12-28
• 公開（公告）號: CN209733820U
• 公開（公告）日: 2019-12-06
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 熊明火;劉思;楊坤;陳剛;汪恒
• 申請（專利權(quán)）人: 上海石猴智能科技有限公司
• 主分類號: A47L1/02
• 分類號: A47L1/02
• 代理公司: 11411 北京聯(lián)瑞聯(lián)豐知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)
• 代理人: 黃冠華<國際申請>=<國際公布>=<進入

本實用新型公開了一種擦玻璃機器人動作機構(gòu)，屬于機器人領(lǐng)域，擦玻璃機器人包括機體，動作機構(gòu)包括設(shè)置在機體上的互相平行的第一滑槽、兩個第二滑槽，兩個第二滑槽對稱的設(shè)置在第一滑槽的兩側(cè)，第一滑槽、第二滑槽內(nèi)均設(shè)有滑軌，滑軌的底面均安裝有真空吸盤、頂面均安裝有驅(qū)動齒條；動作機構(gòu)還包括安裝在機體上的箱體，箱體內(nèi)設(shè)有驅(qū)動電機以及兩個驅(qū)動轉(zhuǎn)軸，驅(qū)動電機連接有蝸桿，兩個驅(qū)動轉(zhuǎn)軸對稱的設(shè)置在蝸桿的兩側(cè)，驅(qū)動轉(zhuǎn)軸上安裝有與蝸桿相適配的渦輪，箱體的外壁上安裝有與驅(qū)動齒條相適配的驅(qū)動齒輪，驅(qū)動齒輪有兩個，兩個驅(qū)動齒輪與三個驅(qū)動齒條間隔分布。本實用新型結(jié)構(gòu)簡單、設(shè)計合理，能夠有效的降低空間占用。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及機器人領(lǐng)域，特別涉及一種擦玻璃機器人動作機構(gòu)。

背景技術(shù)

擦玻璃機器人已得到了廣泛的應(yīng)用，現(xiàn)有擦玻璃機器人的行走機構(gòu)分履帶式行走和扭動式行走；但是履帶式易打滑，扭動式易將擦布聚攏的污漬再甩至機器清潔好的玻璃區(qū)域；因此，采用真空吸盤作為行走方式的擦玻璃機器人應(yīng)運而生，但是目前市場上的此類擦玻璃機器人的用于行走的動作機構(gòu)的結(jié)構(gòu)復(fù)雜，需要用到多個電機及齒輪，因此需占用機器人內(nèi)部更多空間，金屬材質(zhì)制造的齒輪的生產(chǎn)成本高。

實用新型內(nèi)容

針對現(xiàn)有技術(shù)存在的擦玻璃機器人動作機構(gòu)的結(jié)構(gòu)復(fù)雜、占用空間大的問題，本實用新型的目的在于提供一種擦玻璃機器人動作機構(gòu)。

為實現(xiàn)上述目的，本實用新型的技術(shù)方案為：

一種擦玻璃機器人動作機構(gòu)，所述擦玻璃機器人包括機體，所述動作機構(gòu)包括設(shè)置在機體上的互相平行的第一滑槽、兩個第二滑槽，所述兩個第二滑槽對稱的設(shè)置在第一滑槽的兩側(cè)，第一滑槽內(nèi)設(shè)有第一滑軌，第二滑槽內(nèi)設(shè)有第二滑軌，所述第一滑軌與第二滑軌的底面均安裝有真空吸盤、頂面均安裝有驅(qū)動齒條；所述動作機構(gòu)還包括安裝在所述機體上的箱體，所述箱體內(nèi)設(shè)有與箱體固定連接的驅(qū)動電機以及與箱體轉(zhuǎn)動連接的驅(qū)動轉(zhuǎn)軸，所述驅(qū)動電機連接有蝸桿，所述驅(qū)動轉(zhuǎn)軸有兩個，兩個驅(qū)動轉(zhuǎn)軸對稱的設(shè)置在蝸桿的兩側(cè)，驅(qū)動轉(zhuǎn)軸上安裝有與所述蝸桿相適配的渦輪，所述箱體的外壁上轉(zhuǎn)動連接有與所述驅(qū)動齒條相適配的驅(qū)動齒輪，所述驅(qū)動齒輪有兩個，所述兩個驅(qū)動齒輪與三個所述驅(qū)動齒條間隔分布，所述兩個驅(qū)動齒輪分別與所述兩個驅(qū)動轉(zhuǎn)軸連接。

進一步的，所述箱體轉(zhuǎn)動連接有輸出轉(zhuǎn)軸，所述輸出轉(zhuǎn)軸有兩個，所述兩個驅(qū)動齒輪分別安裝在所述兩個輸出轉(zhuǎn)軸伸出箱體的端部上，所述輸出轉(zhuǎn)軸通過行星減速齒輪與驅(qū)動轉(zhuǎn)軸連接，所述行星減速齒輪位于箱體內(nèi)。

優(yōu)選的，所述動作機構(gòu)為塑料材質(zhì)。

進一步的，所述箱體頂部設(shè)有安裝口，所述安裝口密封的設(shè)置有蓋子。

優(yōu)選的，所述驅(qū)動齒條與所述滑軌一體成型制造。

本實用新型的擦玻璃機器人動作機構(gòu)的行走原理為：1、使第二滑軌上的真空吸盤吸附在玻璃上、第一滑軌上的真空吸盤與玻璃脫離吸附；驅(qū)動電機啟動，通過蝸桿、渦輪帶動兩個驅(qū)動轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動，兩個驅(qū)動轉(zhuǎn)軸帶動兩個驅(qū)動齒輪轉(zhuǎn)動，因為兩個驅(qū)動轉(zhuǎn)軸對稱設(shè)置在蝸桿的兩側(cè)，因此兩個驅(qū)動齒輪的轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)動方向相反，共同驅(qū)動兩者中間的第一滑軌上的驅(qū)動齒條向同一個方向動作，使第一滑軌、第二滑軌均滑動至行程的末端；

2、同理，使第一滑軌上的真空吸盤吸附在玻璃上、第二滑軌上的真空吸盤與玻璃脫離吸附；驅(qū)動電機啟動，兩個驅(qū)動齒輪分別驅(qū)動兩個第二滑軌上的驅(qū)動齒條向同一個方向動作，使第一滑軌、第二滑軌均滑動至行程的末端；

3、重復(fù)以上的動作，第一滑軌與第二滑軌則能夠交替前進，從而帶動擦玻璃機器人行走。

采用上述技術(shù)方案，由于間隔分布的三個驅(qū)動齒條與兩個驅(qū)動齒輪的設(shè)置，降低了行走機構(gòu)的結(jié)構(gòu)復(fù)雜程度，再通過蝸桿與兩個渦輪的設(shè)置，又達(dá)到了降低傳動機構(gòu)復(fù)雜程度的目的；兩者結(jié)合，使得本實用新型的擦玻璃機器人的動作機構(gòu)的結(jié)構(gòu)得到簡化，減小了空間占用。

附圖說明