[實(shí)用新型]一種聯(lián)合收獲機(jī)履帶底盤對(duì)行調(diào)控系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201822210688.2
• 申請(qǐng)日: 2018-12-27
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN210352202U
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-04-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 徐立章;孫貽新;李耀明
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 江蘇大學(xué)
• 主分類號(hào): A01D41/02
• 分類號(hào): A01D41/02;A01D41/127
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

本實(shí)用新型提供了一種聯(lián)合收獲機(jī)履帶底盤對(duì)行調(diào)控系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括：履帶式底盤行走機(jī)構(gòu)、割臺(tái)、對(duì)行檢測(cè)單元和對(duì)行控制單元，對(duì)行檢測(cè)單元包括CCD圖像獲取裝置、圖像處理裝置和履帶位置測(cè)量裝置，CCD圖像獲取裝置獲取成熟水稻圖像、田埂及田塊邊界等信息，傳給圖像處理裝置處理；履帶位置測(cè)量裝置包括兩個(gè)測(cè)量組，每個(gè)測(cè)量組均包括角位移傳感器、擺桿、扭簧和固定桿；對(duì)行控制單元包括履帶軌跡決策單元和轉(zhuǎn)向控制單元，履帶軌跡決策單元用于規(guī)劃行走路徑、確定偏轉(zhuǎn)方向并計(jì)算出所期望車身轉(zhuǎn)向角，傳輸給轉(zhuǎn)向控制單元，以控制調(diào)整車身，實(shí)現(xiàn)對(duì)行調(diào)控，本實(shí)用新型能夠在基于寬窄行栽植的再生稻田地中實(shí)現(xiàn)自動(dòng)對(duì)行調(diào)控，提高再生季的產(chǎn)量。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及聯(lián)合收獲機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種聯(lián)合收獲機(jī)履帶底盤對(duì)行調(diào)控系統(tǒng)。

背景技術(shù)

再生稻種植具有十分優(yōu)越的資源與環(huán)境優(yōu)勢(shì)，目前再生稻的生產(chǎn)在我國(guó)光熱資源一季有余、二季不足的地區(qū)日益得到重視，其種植面積迅速增加，種植效益顯著提高。從發(fā)展的角度來(lái)看，聯(lián)合收獲機(jī)的收獲性能以及自動(dòng)化智能化程度已經(jīng)成為再生稻頭季機(jī)械化收獲的一個(gè)重要衡量指標(biāo)。這就迫切需要相應(yīng)的實(shí)時(shí)調(diào)控系統(tǒng)對(duì)聯(lián)合收獲機(jī)的工作狀況進(jìn)行監(jiān)測(cè)，從而做出相應(yīng)的調(diào)整，以有利于提高再生稻收獲的工作效率，提高作業(yè)性能和生產(chǎn)效率。

然而我國(guó)目前對(duì)于再生稻頭季履帶式的聯(lián)合收獲機(jī)研究較少，較為缺乏對(duì)工作參數(shù)監(jiān)測(cè)和調(diào)整的系統(tǒng)，尤其是對(duì)于履帶式底盤對(duì)行調(diào)控的研究較少。與常規(guī)水稻相比，再生稻頭季收割有低碾壓、高留茬等農(nóng)藝要求。目前，對(duì)于普遍所應(yīng)用的水稻栽植方式，履帶式聯(lián)合收獲機(jī)在收割時(shí)易成行碾壓稻荘，再生季的產(chǎn)量將會(huì)大打折扣?，F(xiàn)有技術(shù)公開(kāi)了一種驅(qū)動(dòng)輪可變輪距再生稻收獲機(jī)及其控制方法，通過(guò)在底盤前端底部?jī)蓚?cè)分別設(shè)置有控制對(duì)應(yīng)側(cè)前輪側(cè)向移動(dòng)的伸縮機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)輪距可變以改善低碾壓作業(yè)，其輪式行走系統(tǒng)在深泥腳田作業(yè)時(shí)易打滑、下陷，通過(guò)性差，作業(yè)田塊受到限制，同時(shí)缺乏具體輪系和水稻植株之間相互位置的檢測(cè)與調(diào)控系統(tǒng)，難以實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)行間行走。

“寬窄行”栽植方法是指采用寬行和窄行相間排列，能夠改善通風(fēng)透光環(huán)境，經(jīng)過(guò)多年的試驗(yàn)研究表明能夠?qū)崿F(xiàn)高密、足穗、增產(chǎn)，優(yōu)于等行距種植方式。如果收獲時(shí)再生稻聯(lián)合收獲機(jī)兩側(cè)的履帶在寬行中行走，在直線行駛段可實(shí)現(xiàn)對(duì)留茬的零碾壓，對(duì)于大幅減少頭季收獲過(guò)程中的留茬的碾壓面積，提高再生產(chǎn)量有著重要的意義，但同時(shí)提出了再生稻聯(lián)合收獲機(jī)要具有在寬行中精準(zhǔn)對(duì)行行走的能力。雖然機(jī)手可以通過(guò)反復(fù)手動(dòng)調(diào)整左右轉(zhuǎn)向操縱桿實(shí)現(xiàn)履帶在寬行重點(diǎn)的對(duì)行行走，但是實(shí)際作業(yè)時(shí)，機(jī)手還需要不斷調(diào)整割臺(tái)高度、割幅寬度、收獲機(jī)行進(jìn)速度等參數(shù)，這不僅需要操作者具有豐富的收獲經(jīng)驗(yàn)和高產(chǎn)的駕駛技術(shù)，同時(shí)極大的增加了駕駛員的操縱強(qiáng)度、顯著影響了作業(yè)效率。因此，在“寬窄行”的種植模式下對(duì)于履帶式聯(lián)合收獲機(jī)自動(dòng)對(duì)行行走已成為提高頭季再生稻收獲效率核心問(wèn)題。

實(shí)用新型內(nèi)容

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中存在不足，本實(shí)用新型提供了一種聯(lián)合收獲機(jī)履帶底盤對(duì)行調(diào)控系統(tǒng)，應(yīng)用于寬窄行模式種植下的頭季再生稻收獲，能夠在基于寬窄行栽植的再生稻田地中實(shí)現(xiàn)自動(dòng)對(duì)行調(diào)控，避免對(duì)留茬碾壓損傷，進(jìn)而提高再生季的產(chǎn)量。

本實(shí)用新型是通過(guò)以下技術(shù)手段實(shí)現(xiàn)上述技術(shù)目的的。

一種聯(lián)合收獲機(jī)履帶底盤對(duì)行調(diào)控系統(tǒng)，應(yīng)用于寬窄行模式種植下的頭季再生稻收獲，所述寬窄行模式中寬行行距為L(zhǎng)_k，窄行行距為L(zhǎng)_z，在兩條寬行之間有n段窄行，包括：

履帶式底盤行走機(jī)構(gòu)，所述履帶式底盤行走機(jī)構(gòu)中的履帶寬度l滿足l＜L_k，履帶軌距L_s滿足L_s＝L_k+nL_z；

割臺(tái)，所述割臺(tái)的寬度L_g滿足：L_g≥(2L_k+2nL_z)；