[實用新型]一種聯合收獲機履帶底盤對行調控系統

有效

• 申請號: 201822210688.2
• 申請日: 2018-12-27
• 公開（公告）號: CN210352202U
• 公開（公告）日: 2020-04-21
• 發明（設計）人: 徐立章;孫貽新;李耀明
• 申請（專利權）人: 江蘇大學
• 主分類號: A01D41/02
• 分類號: A01D41/02;A01D41/127
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種聯合收獲機履帶底盤對行調控系統，應用于寬窄行模式種植下的頭季再生稻收獲，所述寬窄行模式中寬行行距為L_k，窄行行距為L_z，在兩條寬行之間有n段窄行，其特征在于，包括：

履帶式底盤行走機構，所述履帶式底盤行走機構中的履帶寬度l滿足l＜L_k，履帶軌距L_s滿足L_s＝L_k+nL_z；

割臺，所述割臺的寬度L_g滿足：L_g≥(2L_k+2nL_z)；

對行檢測單元，包括CCD圖像獲取裝置、圖像處理裝置和履帶位置測量裝置，所述CCD圖像獲取裝置安裝在聯合收獲機駕駛艙的前端，所述CCD圖像獲取裝置朝所述割臺的正前方拍攝，將獲得的成熟水稻圖像、田埂及田塊邊界的信息傳送給所述圖像處理裝置處理，所述履帶位置測量裝置包括兩個測量組，每個測量組均包括角位移傳感器、擺桿、扭簧和固定桿，所述固定桿的底端固定于所述履帶式底盤行走機構前端的支架上，所述擺桿的一端通過扭簧與所述固定桿的頂端連接，所述角位移傳感器安裝于所述擺桿的另一端，兩個測量組分別位于一個履帶的前端左右兩側，并且相互對稱安裝；

對行控制單元，包括履帶軌跡決策單元和轉向控制單元，所述履帶軌跡決策單元與所述圖像處理裝置以及所述履帶位置測量裝置連接，所述履帶軌跡決策單元根據圖像處理裝置傳遞的信息規劃行走路徑，再根據履帶位置測量裝置傳遞的信息確定偏轉方向，最后基于所述履帶式轉向模型計算出所期望車身轉向角，并傳輸給所述轉向控制單元，所述轉向控制單元中轉向控制器通過控制收獲機中的轉向閥調整車身轉角實現對行調控。

2.根據權利要求1所述的聯合收獲機履帶底盤對行調控系統，其特征在于，所述履帶式轉向模型的轉向情況有以下幾種：

當收割機需要保持直線行駛時，v_inner＝v_outer；

當收割機需要向右轉向時，v_inner＞v_outer；

當收割機需要向左轉向時，v_inner＜v_outer；

其中，v_inner為收獲機的內側履帶速度，v_outer為收獲機的外側履帶速度。

3.根據權利要求1所述的聯合收獲機履帶底盤對行調控系統，其特征在于，所述擺桿與所述固定桿垂直，兩個所述擺桿位于同一條直線上，且兩個所述角位移傳感器均位于所述履帶的外側。

4.根據權利要求1所述的聯合收獲機履帶底盤對行調控系統，其特征在于，所述履帶位置測量裝置的個數為兩個，所述履帶位置測量裝置與所述履帶一一對應，并分別位于對應履帶的正前方。