[實用新型]一種閉環反饋減速裝置

有效

• 申請號: 201822208336.3
• 申請日: 2018-12-27
• 公開（公告）號: CN210081743U
• 公開（公告）日: 2020-02-18
• 發明（設計）人: 吳海剛;包馬乾;羊智慧
• 申請（專利權）人: 杭州辰控智能控制技術有限公司
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12;B25J13/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型提出了一種閉環反饋減速裝置，包括驅動電機，所述驅動電機的輸出軸通過聯軸器固定安裝有減速器，所述減速器的輸出軸固定安裝有磁環，所述減速器的外表面固定安裝有磁編碼器本體，該閉環反饋減速裝置，磁環為一對極徑向充磁永磁體；當磁環隨減速器輸出軸旋轉時，磁編碼器的六路磁敏元件檢測到正弦磁場變換，輸出6路正弦電壓信號到MCU；MCU通過計算輸出絕對角度位置信息；本實用新型有效提升因為減速器的加工裝配精度問題，實現輸出軸的位置精確控制，尤其適合機器人關節，機械臂運動控制，用以解決減速器輸出軸的位置不能精確控制的問題。

技術領域

本實用新型涉及減速器領域，尤其是涉及一種閉環反饋減速裝置。

背景技術

減速器是一種由封閉在剛性殼體內的齒輪傳動、蝸桿傳動、齒輪-蝸桿傳動所組成的獨立部件，常用作原動件與工作機之間的減速傳動裝置。在原動機和工作機或執行機構之間起匹配轉速和傳遞轉矩的作用，在現代機械中應用極為廣泛。

目前減速器在加工裝配過程中，容易因配合公差而出現同心度的問題，其輸出軸的轉動位置也會因同心度的公差變化而變化，尤其在機器人關節，機械臂運動控制時，需要做到對減速器輸出軸的轉向角度進行精確控制。

實用新型內容

(一)解決的技術問題

針對現有技術的不足，本實用新型提出一種閉環反饋減速裝置，用以解決減速器輸出軸的位置不能精確控制的問題。

(二)技術方案

為實現以上目的，本實用新型通過以下技術方案予以實現：一種閉環反饋減速裝置，包括驅動電機，驅動電機的輸出軸通過聯軸器固定安裝有減速器，減速器的輸出軸固定安裝有磁環座，磁環座的內側滑動插接有磁鋼，減速器的外表面固定安裝有磁編碼器定子，磁編碼器定子內側安裝有線路板。

優選的，減速器的輸出軸為中空結構，其內部穿過電機線束和編碼器的線束，且與外部電機控制器相連；減速器的型號為RV減速器和諧波減速器。

優選的，磁編碼器定子包括六路沿圓周均布的磁敏元件；磁敏元件的軸心與磁環座內磁環的軸心位于同一軸心線上，且磁敏元件的檢測敏感位置與磁環座內磁環的中間位置對齊。

優選的，磁環座內磁環為一對極徑向充磁永磁體；六個磁敏元件均電性連接到線路板上的微處理器。

(三)有益效果

本實用新型提供了一種閉環反饋減速裝置，具備以下有益效果：

(1)、該閉環反饋減速裝置，當驅動電機帶動減速器旋轉時，編碼器實時檢測輸出軸位置信息，反饋給電機驅動器，實現減速器的閉環位置精確控制。

(2)、該閉環反饋減速裝置，磁環為一對極徑向充磁永磁體；當磁環隨減速器輸出軸旋轉時，六路磁敏元件檢測到正弦磁場變換，輸出6路正弦電壓信號到MCU；MCU通過計算輸出絕對角度位置信息；有效提升因為減速器的加工裝配精度問題，實現輸出軸的位置精確控制，尤其適合機器人關節，機械臂運動控制。

附圖說明

為了更清楚地說明本實用新型實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實用新型的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動性的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本實用新型的RV減速器結構爆炸圖；

圖2為本實用新型的諧波減速器結構爆炸圖。

其中：1、電路板；2、定子；3、磁鋼；4、磁鋼座；5、減速器；6、驅動電機。

具體實施方式